[发明专利]同步行走机构载具

权利要求书

1.一种同步行走机构载具，其特征在于，包括：

一个底座；

一组安装在所述底座上并相对底座转动的行走轮系总成，每个行走轮系总成包括：至少一个滚动轮；一个流体转动接头或者一个电动转动滑环使得至少一个滚动轮得以转动；以及一个悬挂机构，所述悬挂机构有一个安装于每个行走轮系总成和底座之间可自由伸缩的螺旋弹簧；

一组安装在所述底座上并相对底座转动的转向机构总成，每个转向机构总成包括一个曲柄臂和一个在每个曲柄臂一端且偏离转向机构中心的曲柄销，每个曲柄臂的另一端与一组行走轮系总成中各自对应的一个行走轮系总成相互连接；

一个转向驱动总成，包括一个与每个曲柄销相铰接的转向驱动框架，以及至少一个动力单元可随意操纵转向驱动框架使各转向机构总成同步瞬时转动。

2.根据权利要求1所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述转向驱动总成还包括：一个主动转向总成，其与所述动力单元及转向驱动框架相铰接，从而带动同步行走机构载具的转向。

3.根据权利要求1所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述转向机构总成具有彼此平行的旋转轴线，并且任意一对转向机构总成的转动轴线间距保持常数。

4.根据权利要求1所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述转向驱动框架包括至少一个与第一行走轮系总成相关的第一部分，以及至少一个与第二行走轮系总成相关的第二部分。

5.根据权利要求4所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述转向驱动框架的至少一个第一部分和至少一个第二部分与一个或多个单独的动力单元相连接，所述一个或多个单独的动力单元用于调节至少一个第一部分和至少一个第二部分的相互位置，使得至少一个滚动轮与另外两个滚动轮不再保持平行关系。

6.根据权利要求1所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述转向驱动框架包括至少一个第一转向驱动框架和至少一个第二转向驱动框架，至少一个第一转向驱动框架和至少一个第二转向驱动框架通过至少一个动力单元相互连接，至少一个第一转向驱动框架与沿对角排列的两个行走轮系总成相关联，至少一个第二转向驱动框架与沿另一对角排列的另两个行走轮系总成相关联，在两个驱动框架作用下使得沿对角线分布的滚动轮相互平行及相邻的滚动轮相互垂直，以达到回绕行走机构载具中心的转动目的。

7.根据权利要求1所述的同步行走机构载具，其特征在于，至少有一个动力单元为线性动力单元。

8.根据权利要求7所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述线性动力单元包括一个流体动力单元。

9.根据权利要求8所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述流体动力单元是液压动力单元、气压动力单元或液压动力和气压动力组合形成的混合动力单元。

10.根据权利要求7所述的同步行走机构载具，其特征在于，所述线性动力单元包括一个螺旋丝杠动力单元。

11.根据权利要求1所述的同步行走机构载具，其特征在于，至少有一个动力单元是转动动力单元。

12.根据权利要求11所述的同步行走机构载具，其特征在于，每个行走轮系总成还包括一个旋转动力单元以及每个行走轮系总成至少有一个由一组辐条状的螺旋推力机构组成的滚动轮，其中每个单一辐条均具有螺旋浆叶片功能。