[发明专利]双头铺放后处理方法

权利要求书

1.双头铺放后处理方法，其特征在于：

(1)先对轨迹数据进行预处理，建立主轴坐标系B，使得各轴指向与机器人基坐标系保持一致，坐标原点在模具回转轴线上，将包络模型转化到主轴坐标系下表示，设模具信息变换矩阵为对于空间某点(x，y，z)^I，该点在主轴坐标系下的坐标为：

；

(2)对轨迹信息中的所有数据点沿法向外延900mm即可获得铺丝腕点位置信息,从轨迹数据中提取法向信息单位向量Normal(x_n，y_n，z_n)，对于模具上某点(x_m，y_m，z_m)，获得外延后的腕点信息(x_w，y_w，z_w),将其写成分量形式为：

(3)对每一条轨迹中的腕点数据沿轴向z方向提取特征点，定义提取方法，对于轨迹1，从边界点a1开始逐点判断下一个点沿z与a1的差值是否大于某一个设定的值，记为列宽ξ，如果大于ξ，将此点记为a2，如此类推，将所有的特征点都提取出来；

(4)对于不同两条轨迹中的两个特征点T1i、T2i沿法向延伸处理得到控制点ki、mi，将其绕主轴旋转分别与两侧包络曲线上下限相交得到ki'、mi'、ki”、mi”；

(5)时间同步, 在步骤(1)-(4)进行类转体模具铺放轨迹的预分配时，将完整模具的铺放轨迹分配给两个铺放机器人，分配完成后再针对同时铺放的两条轨迹进行轨迹点适应配合，以期达到时间同步效果，在复杂曲面模具上进行铺放加工时，在对轨迹进行适应分配处理前，应首先就曲面曲率变化较大处的轨迹点进行密化，使得经过后置处理的各轴运动更为平稳，而轨迹点信息中法向量可以作为曲面曲率变化的参照，设定允许的曲率变化值即法向量变化量为ε，通过插点为两条配对轨迹点协调；确定插点位置的步骤如下：

a、先将需要预处理的轨迹点信息导入；

b、求出相邻两个轨迹点单位法矢之间夹角α，用来表征两点处的曲面法向曲率变化；

c、如果α＞ε,则在这两点之间标记一个待插点；

d、如果还有轨迹点，则再取下面两个，继续步骤b；否则，结束插点。

2.按照权利要求1所述双头铺放后处理方法，其特征在于：所述步骤(4)中，对两条配对的轨迹按点号逐点验证，直到所有点搜索完毕，以此作为轨迹配对的筛选准则，根据纵向进给速率的相互匹配对三维CAD轨迹数据离散分层切片，通过协调两条轨迹离散点间距进行双轨迹适应配合的规划。