[发明专利]连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本申请公开了一种连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，涉及辅助驾驶技术领域，该方法包括：根据第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；根据预设检测区域信息在U视差图中确定连续型障碍物的检测区域；在V视差图中选取第一候选点，并投影至U视差图中，得到第二候选点；在U视差图中对处于检测区域内的第二候选点进行拟合，得到拟合直线。本申请通过在U视差图中对检测区域进行设置，对检测区域内的点进行拟合，而不是对立体相机视线范围内的所有障碍物的点都进行拟合，有效避免了将干扰区域的零散障碍物的点拟合进直线的问题，即本申请实施例通过对检测区域进行设置提高了连续型障碍物的检测准确度。

技术领域

本申请实施例涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在无人驾驶技术中，由汽车通过摄像头采集的图像对路面的障碍物进行识别。对障碍物进行识别又分为：对连续型障碍物的识别以及非连续型障碍物的识别。其中，连续型的障碍物是指满足一定高度和一定长度的障碍物，如：路肩石、路边的栅栏等。

相关技术中，对连续型障碍物进行检测时，首先通过立体相机对汽车前进方向的图像进行采集。该立体相机包括左摄像头和右摄像头，根据左摄像头采集的第一图像和右摄像头采集的第二图像得到视差图，并对该视差图中检测得到的障碍物候选点进行直线拟合得到连续型障碍物的拟合直线，从而得到连续型障碍物在视差图中的位置。

但由于视差图中障碍物情况较为复杂，障碍物候选点的数量较多，分布较广，导致在对连续型障碍物进行直线拟合时，其他障碍物的障碍物候选点也被拟合至连续型障碍物的拟合直线中，导致连续型障碍物的检测结果不准确。

发明内容

本申请实施例提供了一种连续型障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，可以解决连续型障碍物的检测结果不准确的问题。该技术方案如下：

第一方面，提供了一种连续型障碍物检测方法，该方法包括：

根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；

根据预设检测区域信息在U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，预设检测区域信息用于指示在U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域；

在V视差图中选取连续型障碍物的第一候选点，并将第一候选点投影至U视差图中，得到第二候选点；

在U视差图中对处于检测区域内的第二候选点进行拟合，得到连续型障碍物的拟合直线。

第二方面，提供了一种连续型障碍物检测装置，该装置包括：

采集模块，用于根据立体相机采集的第一图像和第二图像得到V视差图和U视差图；

区域确定模块，用于根据预设检测区域信息在U视差图中确定连续型障碍物的检测区域，预设检测区域信息用于指示在U视差图中位于车身侧方预设距离范围内的区域；

选取模块，用于在V视差图中选取连续型障碍物的第一候选点，并将第一候选点投影至U视差图中，得到第二候选点；

拟合模块，用于在U视差图中对处于检测区域内的第二候选点进行拟合，得到连续型障碍物的拟合直线。

第三方面，提供了连续型障碍物检测设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例第一方面及其可选实施例中任一的连续型障碍物检测方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如上述本申请实施例第一方面及其可选实施例中任一的连续型障碍物检测方法。