[发明专利]一种植保无人机喷洒控制装置及方法

权利要求书

1.一种植保无人机喷洒控制装置,包括喷洒控制装置本体(1)、硬件系统(10)、喷洒控制系统(18)，其特征在于：所述喷洒控制装置本体(1)上设有外壳(3)，所述外壳(3)的正面设有触控显示器(9)，所述触控显示器(9)的右侧设有控制面板(5)，所述外壳(3)的左端面下方设有电源孔(4),所述外壳(3)的背部中间设有固定、支撑支架(2)，所述喷洒控制装置本体(1)的内部设有硬件系统(10)，硬件系统(10)与控制面板(5)连接。

2.根据权利要求1所述的一种植保无人机喷洒控制装置，其特征在于：所述控制面板(5)上设有电源开关(6)、切换按钮(7)、扬声器(8)。

3.根据权利要求1所述的一种植保无人机喷洒控制装置，其特征在于：所述硬件系统(10)上设有姿态测算模块(14)，所述姿态测算模块(14)的左端设有姿态测量单元(11)、位置测量单元(12)、高度测量单元(13)，所述姿态测算模块(14)的右端设有运算控制决策单元(15)，运算控制决策单元(15)的底部与无线控制模块(16)连接、喷洒控制系统(18)，所述运算控制决策单元(15)的右端设有图像采集模块(30)、电子调速器(17)，所述图像采集模块(30)、电子调速器(17)相互并联。

4.根据权利要求3所述的一种植保无人机喷洒控制装置，其特征在于：所述喷洒控制系统(18)上设有微处理器(19)，所述微处理器(19)的右端设有气压传感器(20)、电子罗盘(21)、加速度计(22)、电频转换电路(24)、隔离电路(26)、喷洒控制器(27)，所述加速度计(22)的右端设有陀螺仪(23)，所述电频转换电路(24)的右端设有超声波测距模块(25)，所述隔离电路(26)的下方设有喷洒控制器(27)，所述隔离电路(26)的右端设有电子调速器(17)，电子调速器(17)的下方设有旋翼电机(28)。

5.根据权利要求4所述的一种植保无人机喷洒控制装置，其特征在于：所述微处理器(19)上设有I2C模块、SPI模块、UART模块、TIMER模块。

6.根据权利要求4所述的一种植保无人机喷洒控制装置，其特征在于：所述电频转换电路(24)上的定时模块的左端设有DE端、RE端，DE端、RE端与DIR端头连接，定时模块的左端还设有RO端、DI端，RO端与RX端连接，DI端与TX端连接，定时模块的右端设有VCC端、B端、A端、GND端，B端与A端之间设有电阻(29)，GND端接地，VCC端连接5V电压。

7.根据权利要求1所述的一种植保无人机喷洒控制装置，其特征在于：所述喷洒控制装置本体(1)上安装的软件系统上电机开始后进入系统初始化，系统初始化后间隔2S后判断正确、错误，错误时输出N，正确时输出Y后读取传感器数据，读取传感器数据后进入四元数姿态融合，进入四元数姿态融合后进行正误判断，正确时输出Y后进入设置目标姿态水平，设置目标姿态水平后进入PWM脉宽设置为0，输出N后读出目标位姿，读出目标位姿与PWM脉宽设置为0后进入计算机PID控制量，最后进入设置PWM脉宽寄存器。

8.实现权利要求1所述的一种植保无人机喷洒控制装置，其喷洒控制方法包括以下步骤：

A、打开电源开关后触控显示屏点亮；

B、通过触控显示屏对无人机上的喷洒控制装置本体进行控制，在触控显示屏上移动从而控制喷洒控制装置本体的喷洒方向；

C、切换控制面板上的切换按钮，姿态测量单元、位置测量单元、高度测量单元来检测喷洒控制装置本体的喷头姿态，从而调整好喷洒头的位置；

D、喷洒控制系统上的气压传感器检测大气压值、电子调速器来控制无人机的速度，喷洒控制器运转，喷洒装置开始喷洒。