[发明专利]路面相关线的校验方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种路面相关线的校验方法、装置、终端及存储介质，属于汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距；基于所述路面相关线的斜率和截距，按照V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，确定所述路面相关线的斜率和截距的加权结果；如果所述加权结果处于预设范围内，则确定所述路面相关线校验通过，否则，确定所述路面相关线校验不通过。本发明通过V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，对路面相关线进行校验，避免误检、漏检的情况发生，并且校验通过的路面相关线具有实际物理意义。

技术领域

本发明涉及汽车辅助驾驶技术领域，特别涉及一种路面相关线的校验方法、装置及存储介质。

背景技术

随着智能化的不断发展，汽车的辅助驾驶技术已成为汽车厂商竞相追逐的技术热点。在当前已有的高级辅助驾驶系统中，可以采用双目摄像头采集路况图像，并通过路况图像对应的视差图确定前方障碍物，以保证汽车的安全驾驶。然而，为了保证障碍物检测的准确性，在确定前方障碍物之前，可以确定并删除该视差图中用于指示路面的视差点。

由于在V视差图中，路面被投影为一条倾斜直线，称为路面相关线或者路面拟合线，而视差图中用于指示路面的视差点是通过从该视差图对应的V视差图中检测路面相关线确定得到的。也就是说，路面相关线的检测结果是否准确是影响障碍物检测的关键因素，因此，通常在V视差图中检测到路面相关线之后，还需要对路面相关线进行校验，以确定路面相关线的检测结果是否准确。因此亟需一种路面相关线的校验方法。

发明内容

为了确定路面相关线的检测结果是否准确，本发明实施例提供了一种路面相关线的校验方法、装置、终端及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种路面相关线的校验方法，所述方法包括：

确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距；

基于所述路面相关线的斜率和截距，按照V视差图中斜率与截距之间的内在关系模型，确定所述路面相关线的斜率和截距的加权结果；

如果所述加权结果处于预设范围内，则确定所述路面相关线校验通过，否则，确定所述路面相关线校验不通过。

可选地，所述确定目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：

从所述目标V视差图中选取路面候选点；

将所述路面候选点转换至斜率截距参数空间内，所述斜率截距参数空间是指由斜率和截距构成的二维空间；

基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。

可选地，所述斜率截距参数空间被划分为多个方格，每个方格对应一个斜率范围和一个截距范围；

所述基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：

确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一方格内的路面候选点的数量；

从所述斜率截距参数空间内的指定区域中查找变换至同一方格上的路面候选点的数量最大的方格；

根据查找到的所述数量最大的方格对应的斜率范围和截距范围，确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距。

可选地，所述基于变换结果从所述斜率截距参数空间内确定所述目标V视差图中的路面相关线的斜率和截距，包括：

确定所述路面候选点中变换至所述斜率截距参数空间内同一点上的路面候选点的数量；

从所述斜率截距参数空间内的指定区域中查找变换至同一点上的路面候选点的数量最大的点；