[发明专利]铁水锻造上下料机器人

权利要求书

1.一种铁水锻造上下料机器人，其特征在于：机架(1)顶部固定安装有两条水平纵向导轨(34)，水平横向支撑架(4)横跨安装在两条水平纵向导轨(34)上，所述的水平横向支撑架(4)的两端部均通过第一水平移动组件连接于水平纵向导轨(34)，使得水平横向支撑架(4)沿水平纵向导轨(34)水平移动；两块链轮固定板(36)上下平行布置，两块链轮固定板(36)的四角之间通过固定板柱(15)固定连接成一体形成链轮固定架，链轮固定架安装在水平横向支撑架(4)上，下方的链轮固定板(36)底部通过第二水平移动组件连接于水平横向支撑架(4)，两块链轮固定板(36)上安装有铁桶升降机构。

2.根据权利要求1所述的一种铁水锻造上下料机器人，其特征在于：

所述的第一水平移动组件包括水平纵向导轨(34)侧边的纵向齿条(35)、水平纵向滚轮(41)和第一电机(3)，第一电机(3)通过第一电机固定架固定安装在水平横向支撑架(4)上，第一电机(3)的输出轴与第一电机齿轮(2)同轴固接，第一电机齿轮(2)与纵向齿条(35)啮合连接形成齿轮齿条副；水平横向支撑架(4)端部两侧均设有水平纵向滚轮(41)，水平纵向滚轮(41)连接到水平纵向导轨(34)顶面形成滚动副；

所述的第二水平移动组件包括安装在水平横向支撑架(4)上的平行的两条水平横向导轨(5)、横向齿条(14)、第三电机(17)和滑块固定轮(6)；水平横向导轨(5)的侧面设有横向齿条(14)，下方的链轮固定板(36)底部两侧均设有第三电机(17)，第三电机(17)的输出轴与第三电机齿轮(18)同轴固接，第三电机齿轮(18)与横向齿条(14)啮合形成齿轮齿条副；下方的链轮固定板(36)底面四角均通过轮子固定架(7)安装有滑块固定轮(6)，同一侧的两个滑块固定轮(6)固定连接到一个水平横向导轨(5)上形成滚动副；

所述的铁桶升降机构包括垂直升降固定架(9)、第二电机(12)、配重升降固定架(20)、三个链轮和链条(8)，垂直升降固定架(9)和配重升降固定架(20)分别布置在链轮固定架的两侧，上方的链轮固定板(36)装有一个高位链轮(37)和两个布置于高位链轮(37)两侧的低位链轮(13)，第二电机(12)固定在上方的链轮固定板(36)上，第二电机(12)的输出轴与高位链轮(37)同轴固接，三个链轮沿垂直升降固定架(9)和配重升降固定架(20)之间的连线布置，链条(8)一端固定在垂直升降固定架(9)的底部，链条(8)另一端固定在配重升降固定架(20)的底部，链条(8)中部绕过链轮固定架上方并连接到三个链轮；垂直升降固定架(9)和配重升降固定架(20)朝向链轮固定架的侧面均设有竖直布置的圆柱杆(11)，圆柱杆(11)两端通过圆柱固定架(10)固定在垂直升降固定架(9)或者配重升降固定架(20)，垂直升降固定架(9)和配重升降固定架(20)的顶部和底部均固定有圆柱固定架(10)，顶部和底部的圆柱固定架(10)之间连接安装圆柱杆(11)，链轮固定板(36)靠近垂直升降固定架(9)和配重升降固定架(20)的侧面均固定有限位滚轮块(16)，限位滚轮块(16)连接到圆柱杆(11)上形成滚动副；垂直升降固定架(9)下端设有铁桶升降机构，配重升降固定架(20)设有配重块(26)；

所述的铁桶升降机构包括重力传感器(31)、铁桶门形支架(30)、铁桶(25)和第五电机(22)，垂直升降固定架(9)底端经重力传感器(31)与铁桶门形支架(30)顶端连接，垂直升降固定架(9)底部两侧安装有限位板(33)，限位板(33)上设有通孔，铁桶门形支架(30)顶面两侧均安装有限位圆柱(32)，限位圆柱(32)穿过限位板(33)上的通孔使得铁桶门形支架(30)被导向沿上下移动；铁桶门形支架(31)的下端铰接有铁桶支撑板(24)，铁桶(25)固定在铁桶支撑板(24)上，铁桶支撑板(24)和铁桶门形支架(31)下端之间的铰接轴与第五电机(22)输出轴连接。

3.根据权利要求2所述的一种铁水锻造上下料机器人，其特征在于：所述的限位滚轮块(16)上安装有三个限位滚轮，限位滚轮与圆柱杆(11)相接触形成滚动副。

4.根据权利要求2所述的一种铁水锻造上下料机器人，其特征在于：在配重升降固定架(9)底部安装有配重支撑板(28)，在配重支撑板(28)上装有配重块(26)。