[发明专利]基于激光雷达与高精度地图融合的无人驾驶路径规划算法

权利要求书

1.一种基于激光雷达与高精度地图融合的无人驾驶路径规划算法，其特征在于，包括：

S1.基于激光雷达的目标障碍物识别算法，包括：

至少使用一个激光雷达采集无人驾驶过程的实时环境数据；

对当前环境数据预处理，对预处理后的点云数据栅格化，生成周围环境点云栅格地图；

选取一定的搜索半径对点云数据进行欧式聚类，得到障碍物信息；

S2.通过障碍物模糊标记的可行驶区域覆盖算法，包括：

对障碍物坐标位置进行模糊标记；

对除障碍物外所有区域标记为可行驶区域；

S3.融合高精度地图的最优路径规划算法，包括：

根据无人驾驶目的地位置、当前位置以及可行驶区域，拟合多条可行驶路径算法；

与高精度地图对比特征障碍物定位当前位置：引入预先存储的带有障碍物标记的高精度地图，将所扫描到的环境信息与高精度地图相匹配，将高精地图中预先标记好的障碍物1’与所述步骤S1获得的障碍物1进行匹配；

与高精度地图对比预定行驶轨迹得到最优轨迹：所述步骤S1获得的障碍物1与高精地图中预先标记的障碍物1’之间有平移关系；高精度地图所提供的可行驶路径l’与期望的路径l之间存在同样的平移关系；利用匹配障碍物之间的坐标变换，将整体高精度地图坐标变换其所匹配的实际环境中的障碍物坐标，路径坐标也随之改变，得到期望的最佳路径l。