[发明专利]柔性机械结构的振动控制方法和系统

权利要求书

1.柔性机械结构的振动控制方法，包括：

步骤10、四个脉冲组成振动控制器：

其中，A_k和τ_k是脉冲序列第k脉冲的幅值和作用时刻，增益系数K满足：时间常数T_m满足：π是圆周率常数，ω是被控柔性结构的固有频率，ζ是被控柔性结构的阻尼比，频率修正因子p和q满足：0q≤1≤p2；

步骤20、将原始驱动指令与振动控制器进行卷积运算；

步骤30、处理后的驱动指令再驱动柔性机械结构运动，来实现振动控制的目的。

2.根据权利要求1所述的振动控制方法，其特征在于，步骤10中频率修正因子p和q，可以通过解算以下两个方程计算出数值解：

其中：

其中：V_tol是最大振幅。

3.柔性机械结构的振动控制系统，上述振动控制系统应用于双吊车协同系统，包括：输入模块、计算模块和输出模块；

其中，该输入模块的功能是对操作者通过手柄或按钮发出的输入命令进行采集；

计算模块，连接到输入模块，用于将采集到的输入信号根据权利 要求1所述的振动控制方法进行处理，转换为处理后的驱动指令输出，其中振动控制器设计为：

其中，A_k和τ_k是脉冲序列第k脉冲的幅值和作用时刻，增益系数K满足：时间常数T_m满足：π是圆周率常数，ω是被控柔性结构的固有频率，ζ是被控柔性结构的阻尼比，频率修正因子p和q可以通过解算以下两个方程计算出数值解：

其中：

其中：V_tol是最大振幅；

输出模块，连接到计算模块，用于将处理后的驱动指令驱动柔性机械运动，包括模拟信号或者数字信号输出装置、功率放大装置。