[发明专利]结构自适应机械手抓取机构

说明书

一种结构自适应机械手抓取机构，该抓取机构包括旋转装置、抓取机构和三个平移机构；三个平移机构包括第一平移机构、第二平移机构和第三平移机构；其根据反馈的位置信息调整工业吸盘之间的位置距离，使工业吸盘通过旋转、平移运动到电视机背板的光滑可吸附表面位置，保证了不同型号的电视机背板都能完成自动检测、抓取、分拣的过程；这是电视机智能化生产线的第一步也是最重要的一步，对于不同型号的电视机装配线，不再需要人工更换机械手，提高生产率的同时也提高了装配精度。

技术领域

本发明涉及电视机自动化装配线设计领域，更具体地说，涉及一种电视机背板自适应抓取机构装置。

背景技术

自动化生产线作为制造基础尤其重要。随着我国科技实力的不断提高，我国的工业控制自动化技术和应用都有了长足发展，工控机系统行业已经形成，自动化生产线正在向智能化、网络化和集成化方向发展。目前，在实际工业生产过程中，一般都需要对工件进行取料、移动、翻转的操作，但是在很多加工生产过程中都是采用人工实施取料、移动和翻转的操作，操作动作单一、重复，且不方便，生产效率低，并且这样很容易损坏和污染工件，尤其会造成操作者的疲劳，而自动化的生产能够保证产品的高精度、高质量、高效率要求，因此自动化机械手被广泛研发和应用与成型机、机床、流水线和压铸机等设备或装置上，以用于执行移动、分拣、抓取和检测等操作，但是现有技术和装置都有各自的缺点，如占用空间大、结构复杂、效率低等局限性。如何实现对不同型号电视机背板的夹取，从而实现工件准确、快速、高效的移动和自动识别型号的自动控制，是很多企业在研究和探索问题。

发明内容

发明目的：

本发明设计一种基于机器视觉的自动识别电视机背板型号并根据背板型号自动调整抓取位置的自适应机械手，即结构自适应机械手抓取机构，其能够自动取料、分拣、移动、旋转、且具有生产效率高、运动轨迹所占空间小等优点。其目的是解决电视机装配生产线生产不同型号的电机需要更换机械手的问题，节省人力，降低成本，提高生产效率。

技术方案：

一种结构自适应机械手抓取机构，其特征在于：该抓取机构包括旋转装置、抓取机构和能向三个方向水平移动的三个平移机构；三个平移机构包括第一平移机构、第二平移机构和第三平移机构；其中第一平移机构和第二平移机构设置在上盖板、下盖板之间，第一平移机构和第二平移机构的运动轨迹都是沿x方向水平移动，第三平移机构设置在上盖板上的顶板内，旋转装置设置在第三平移机构的顶板上或者上盖板上；抓取机构包括第一抓取机构、第二抓取机构和第三抓取机构，第一抓取机构、第二抓取机构和第三抓取机构分别连接第一平移机构、第二平移机构和第三平移机构。

第一平移机构包括第一直齿轮、第一直齿条和第一支撑销；第二平移机构包括第二直齿轮、第二直齿条和第二支撑销，第一直齿轮通过锁紧螺钉与第一电机轴直接相连，第一直齿轮与第一直齿条拟合（啮合），第一直齿条和第一支撑销平行；

第二直齿轮通过锁紧螺钉与第二电机轴直接相连，第二直齿轮与第二直齿条拟合，第二直齿条和第二支撑销平行；

第一直齿条、第一支撑销、第二直齿条、第二支撑销长度相同，第一直齿条和第一支撑销的远离上盖板的一端共同与第一抓取机构的第一吸盘固定板相连，第二直齿条和第二支撑销的远离上盖板的一端共同与第二抓取机构的第二吸盘固定板相连；

第三平移机构包括第三直齿轮、第三直齿条和第三支撑销；第三直齿轮通过锁紧螺钉与第三电机轴直接相连，第三直齿轮与第三直齿条拟合，第三直齿条和第三支撑销平行且长度相同，第三直齿条和第三支撑销的远离顶板的共同与一端分别有俩装配孔与第三抓取机构的第三吸盘固定板相连。

上述齿轮和齿条用于驱动，支撑销用于随动和限位；