[发明专利]基于3D技术的机器人及其机械臂状态的远程呈现方法

权利要求书

1.基于3D技术的机器人及其机械臂状态的远程呈现方法，其特征在于，所述方法利用OpenGL三维显示技术，通过对机器人的各个关节角度和姿态角度的解算，将机器人的形态以3D的方式呈现在远程操控计算机的屏幕上，以便于机器人操作人员实时判断机器人的状态，提高机器人的工作效率，并且减少了操作人员的失误操作；

通过机器人角度采集模块采集机器人各个关节的角度传感器数据，并加以换算获得真实的角度数据；

通过机器人姿态数据采集模块采集机器人的三轴陀螺仪、三轴加速度计以及三轴磁力计相应的数据，通过计算得到机器人的实时姿态数据；

通过机器人数据传输模块将机器人的所述角度数据和所述姿态数据打包，并通过数据传输模块将机器人的相关数据无线传输到远程操控计算机；

所述远程操控计算机接收机器人的数据包并解析数据包得到相应的姿态数据和角度数据，通过OPENGL三维显示技术将机器人的三维模型远程呈现在计算机屏幕上，三维模型真实再现了机器人的关节角度以及机器人的俯仰角、滚转角和方向角，三维模型的显示方式为无背景的叠加在远程操控计算机端机器人控制软件的视频画面上或叠加在其他窗口之上；

操作人员能够通过触摸改变观察机器人的所述三维模型的视角，通过两点触摸改变所述三维模型的大小；或者，操作人员能够通过鼠标拖动改变观察机器人的所述三维模型的视角以及通过鼠标滚轮滚动改变所述三维模型的大小。