[发明专利]一种固定翼无人飞行器及其控制方法

权利要求书

1.一种固定翼无人飞行器，包括机身(1)、控制装置、设置在机身(1)两侧的主机翼(2)和设置在机身(1)尾部的尾翼(4)；其特征在于：所述尾翼(4)的顶面由前至后逐渐向上倾斜；所述机身(1)两侧的主机翼(2)上均分别设置有电机(5)；机身(1)两侧的电机(5)相对机身(1)对称设置；电机(5)的输出端连接有螺旋桨(3)；机身(1)两侧的螺旋桨(3)施加给机身(1)的推力均指向机身(1)的头部；从机身(1)的尾部向机身(1)的头部看，位于机身(1)左侧的螺旋桨(3)绕着平行于机体轴坐标系的纵轴的轴线逆时针旋转，位于机身(1)右侧的螺旋桨(3)绕着平行于机体轴坐标系的纵轴的轴线顺时针旋转；控制装置控制所述机身(1)两侧的电机(5)加速或减速实现机身(1)的升、降和转弯动作。

2.根据权利要求1所述的一种固定翼无人飞行器，其特征在于：所述控制装置包括飞行器控制装置；飞行器控制装置包括飞行器控制器以及与飞行器控制器连接的角度检测模块、第一电源模块和IGBT模块；电机(5)通过IGBT模块与第一电源模块连接。

3.根据权利要求2所述的一种固定翼无人飞行器，其特征在于：所述第一电源模块的输出端依次串联有升压电路和稳压电路；稳压电路的输出端与飞行器控制器连接。

4.根据权利要求2所述的一种固定翼无人飞行器，其特征在于：所述飞行器控制器通信连接有遥控器控制装置；遥控器控制装置包括与所述飞行器控制器通信连接的遥控器控制器以及与遥控器控制器连接的按键电路、第一摇杆电路、第二摇杆电路和第二电源模块。

5.根据权利要求4所述的一种固定翼无人飞行器，其特征在于：所述飞行器控制器连接有第一通信电路；遥控器控制器连接有第二通信电路；第二通信电路与第一通信电路通信连接。

6.一种权利要求2或4所述的固定翼无人飞行器的控制方法，其特征在于：包括俯仰角控制步骤和偏航角控制步骤；所述俯仰角控制步骤包括步骤：

S100：判断实际俯仰角是否等于目标俯仰角：

是，保持所有电机(5)的转速不变；

否，进入步骤S200；

S200：判断实际俯仰角是否大于目标俯仰角：

是，所有电机(5)的转速升高，然后进入步骤S100；

否，所有电机(5)的转速降低，然后进入步骤S100。

7.根据权利要求6所述的一种固定翼无人飞行器的控制方法，其特征在于：所述偏航角控制步骤包括步骤：

P100：判断实际偏航角是否等于目标偏航角：

是，保持所有电机(5)的转速不变；

否，进入步骤P200；

P200：判断实际偏航角是否大于目标偏航角：

是，左侧电机(5)的转速升高，右侧电机(5)的转速降低；然后进入步骤P100；

否，左侧电机(5)的转速降低，右侧电机(5)的转速升高；然后进入步骤P100。

8.根据权利要求6所述的一种固定翼无人飞行器的控制方法，其特征在于：所述步骤S100和S200均通过MPU6050传感器检测实际俯仰角。

9.根据权利要求7所述的一种固定翼无人飞行器的控制方法，其特征在于：所述步骤P100和P200均通过MPU6050传感器检测实际偏航角。

10.根据权利要求6所述的一种固定翼无人飞行器的控制方法，其特征在于：所述控制装置采用PWM方式控制所述电机(5)的转速。