[发明专利]机器人基于直边的定位方法

权利要求书

1.一种机器人基于直边的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：基于机器人行走过程中检测到的数据，判断机器人沿障碍物边缘所行走的路径是否为一条直边，如果是，则进入步骤S2，如果否，则继续检测；

步骤S2：确定所述直边为定位边，并将直边所对应的方位参数记录为所述定位边的定位参数；

步骤S3：判断机器人是否符合预设定位条件，如果是则进入步骤S4，否则回到步骤S1；

步骤S4：搜索所述定位边；

步骤S5：朝所述定位边中的一个定位点行走，判断机器人检测到障碍物的位置点是否处于所述定位点的第一预设范围内，如果是，则进入步骤S7，否则，进入步骤S6；

步骤S6：搜索另一条定位边，并回到步骤S5；

步骤S7：沿所述障碍物的边缘行走，并判断机器人的行进方向是否在所述定位边的定位参数中的定位方向的第二预设范围内，如果是，则进入步骤S8，否则搜索另一条定位边，并回到步骤S5；

步骤S8：将机器人当前的定位数据修正为所述定位边所对应的定位参数；

其中，步骤S3中所述的判断机器人是否符合预设定位条件，包括如下步骤：判断机器人行走的时间是否达到预设时间或者机器人行走的路径是否达到第一预设长度，如果任意一个判断结果为是，则确定机器人符合预设定位条件，否则，确定机器人不符合预设定位条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S1中所述的基于机器人行走过程中检测到的数据，判断机器人沿障碍物边缘所行走的路径是否为一条直边，包括如下步骤：

步骤S11：基于机器人的沿边传感器检测到的数据，判断机器人是否处于沿边行走状态，如果是，则进入步骤S12，否则继续检测；

步骤S12：基于机器人的陀螺仪检测到的角度值确定行进方向；

步骤S13：分析机器人是否一直沿同一行进方向行走达到第一预设距离，如果是，则确定机器人沿障碍物边缘所行走的路径是一条直边，否则确定机器人沿障碍物边缘所行走的路径不是一条直边。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S2中所述的将直边所对应的方位参数记录为所述定位边的定位参数，包括如下步骤：

步骤S21：基于机器人的里程计检测到的行进距离确定所述直边的两端和中间的坐标位置，并将所述坐标位置记录为所述定位边的定位坐标；

步骤S22：基于机器人的陀螺仪检测到的角度值确定所述直边的延伸方向，并将所述延伸方向记录为所述定位边的定位方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S2中所述的将直边所对应的方位参数记录为所述定位边的定位参数，包括如下步骤：

步骤S21：基于机器人的里程计检测到的行进距离确定所述直边的两端和中间的坐标位置，并将所述坐标位置记录为所述定位边的定位坐标；

步骤S22：基于机器人的陀螺仪检测到的角度值确定所述直边的延伸方向，并将所述延伸方向记录为所述定位边的定位方向；

步骤S23：将垂直所述直边，并且指向所述直边内侧的方向记录为所述定位边的标定方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤S4所述的搜索所述定位边，包括如下步骤：

基于机器人所构建的栅格地图，搜索栅格地图中所述定位边所在的栅格位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：步骤S5所述的朝所述定位边中的一个定位点行走，判断机器人检测到障碍物的位置点是否处于所述定位点的第一预设范围内，包括如下步骤：

步骤S51：确定所述定位边的起始位置点或者中间位置点作为定位点；

步骤S52：确定所述定位点所在的栅格单元；

步骤S53：搜索从机器人当前所在的栅格单元至所述定位点所在的栅格单元之间的栅格路径，沿所述栅格路径向所述定位点所在的栅格单元行走，当机器人检测到障碍物时，判断障碍物所在的栅格单元与所述定位点所在的栅格单元之间的距离是否小于第二预设距离，如果是，则确定机器人检测到障碍物的位置点处于所述定位点的第一预设范围内，否则，确定机器人检测到障碍物的位置点不处于所述定位点的第一预设范围内。