[发明专利]一种管道内行走装置以及管道清洁机器人

权利要求书

1.一种管道内行走装置，其特征在于，包括：

驱动机构；

行走机构，所述行走机构与所述驱动机构传动连接；

支撑机构，所述支撑机构与所述驱动机构传动连接，所述支撑机构与所述行走机构可活动地连接，所述支撑机构被构造为通过所述驱动机构的驱动使得行走机构具有紧贴于管道的内壁的工作状态和远离所述管道的内壁的调试状态。

2.根据权利要求1所述的管道内行走装置，其特征在于，包括：

至少三个所述行走机构，至少三个所述行走机构绕所述驱动机构的轴线间隔设置并分别与所述驱动机构传动连接；

至少三个所述支撑机构，至少三个所述支撑机构分别与所述行走机构可活动地连接。

3.根据权利要求1所述的管道内行走装置，其特征在于，

所述驱动机构包括驱动电机以及离合器；

所述离合器设置于所述驱动电机与所述支撑机构之间，所述支撑机构通过所述离合器与所述驱动电机传动连接。

4.根据权利要求3所述的管道内行走装置，其特征在于，

靠近所述驱动电机的输出轴处连接有用于检测所述驱动电机转速的编码器。

5.根据权利要求3所述的管道内行走装置，其特征在于，

所述离合器采用常闭摩擦式离合器制成。

6.根据权利要求1所述的管道内行走装置，其特征在于，

所述支撑机构包括调节机构、第一支撑杆以及第二支撑杆；

所述第一支撑杆和所述第二支撑杆分别可转动地设置于所述驱动机构相对的两端；

所述第一支撑杆和所述第二支撑杆远离所述驱动机构的一端分别与所述行走机构相对的两端可转动地连接；

所述调节机构与所述驱动机构传动连接，所述调节机构远离所述驱动机构的一端与所述第一支撑杆可转动地连接；

所述驱动机构驱动所述调节机构沿预设方向往复运动，调节所述第一支撑杆相对于所述驱动机构的位置从而使得行走机构具有所述工作状态和所述调试状态。

7.根据权利要求6所述的管道内行走装置，其特征在于，

所述调节机构包括丝杆、丝杆螺帽、滑块、导轨以及转动杆；

所述丝杆与所述导轨沿所述预设方向间隔设置，丝杆与所述驱动机构传动连接；

所述丝杆螺帽设置于所述滑块上，所述丝杆螺帽与所述丝杆螺纹配合，所述滑块可滑动地设置于所述导轨上；

所述转动杆相对的两端分别可转动地设置于所述滑块与所述第一支撑杆上。

8.根据权利要求7所述的管道内行走装置，其特征在于，

所述丝杆螺帽与所述滑块之间设置有弹性件，所述丝杆螺帽通过所述弹性件与所述滑块弹性传动。

9.根据权利要求8所述的管道内行走装置，其特征在于，

所述弹性件与所述滑块接触面设有压力传感器，所述管道内行走装置还包括控制装置，所述控制装置与所述压力传感器电连接，所述控制装置与所述驱动机构电连接。

10.一种管道清洁机器人，其特征在于，所述管道清洁机器人包括权利要求1至9任意一项所述的管道内行走装置。