[发明专利]管道探伤机器人控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种管道探伤机器人控制系统，包括：发射器，发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；检测器，检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；定位模块，定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；上位机，上位机通信连接于发射器、检测器和定位模块；其中，发射器和检测器同步移动，处于相对静止的状态。采用本发明提供的管道探伤机器人控制系统及方法，使机器人进入管道，发射强度均匀的射线束至管道内壁，依据检测透射的射线的强度信息判断管道壁的状况。

技术领域

本发明属于无损检测技术领域，更具体地，涉及一种管道探伤机器人控制系统及方法。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

作为五大常规无损检测方法之一的射线探伤，在工业上有着非常广泛的应用，它既用于金属检查，也用于非金属检查。对金属内部可能产生的缺陷，如气孔、针孔、夹杂、疏松、裂纹、偏析、未焊透和熔合不足等，都可以用射线检查。应用的行业有特种设备、航空航天、船舶、兵器、水工成套设备和桥梁钢结构。但是也有一些直径较小的、不便检测的管道，因此，有必要提供一种管道探伤机器人控制系统及方法，让机器人进入管道，发射射线，对管道进行无损检测。

发明内容

本发明提供一种管道探伤机器人控制系统及方法，让机器人进入管道，对管道进行无损检测。

根据本发明的一方面，提出了一种管道探伤机器人控制系统，包括：发射器，所述发射器设置于机器人上，其发射强度均匀的射线束至管道内壁；检测器，所述检测器设置于管道外侧，用于检测透射的射线的强度信息；定位模块，所述定位模块设置于机器人上，记录机器人所处的管道坐标；上位机，所述上位机通信连接于所述发射器、所述检测器和所述定位模块；其中，所述发射器和所述检测器同步移动，处于相对静止的状态。

优选地，所述上位机发送控制信号至所述发射器，控制发射器的投射角度。

优选地，所述检测器通过胶片检测透射的射线的强度。

优选地，所述上位机从所述检测器上获取透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。

优选地，所述机器人为轮式机器人。

优选地，所述射线束为X射线或γ射线。

根据本发明的另一方面，提出了一种管道探伤机器人控制方法，该方法包括如下步骤：利用设置于机器人上的发射器发射强度均匀的射线束至管道内壁；利用设置于管道外侧与机器人同步的的检测器，检测透射的射线的强度信息；利用设置于机器人上的定位模块，记录机器人所处的管道坐标；利用上位机，控制发射器的投射角度，并基于管道坐标和检测透射的射线的强度信息，判断管道壁的缺陷。

采用本发明提供的管道探伤机器人控制系统及方法，使机器人进入管道，发射强度均匀的射线束至管道内壁，依据检测透射的射线的强度信息判断管道壁的状况。

本发明的其它特征和优点将在随后具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

通过结合附图对本发明示例性实施方式进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本发明示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1示出了根据本发明的管道探伤机器人控制系统的示意图。

图2示出了根据本发明的管道探伤机器人控制方法的流程图。

具体实施方式