[发明专利]超声波避障系统在审
| 申请号： | 201810190701.4 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN108535733A | 公开（公告）日： | 2018-09-14 |
| 发明（设计）人： | 孙英辉 | 申请（专利权）人： | 芜湖泰领信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/93 | 分类号： | G01S15/93 |
| 代理公司： | 北京思创大成知识产权代理有限公司 11614 | 代理人： | 张清芳 |
| 地址： | 241000 安徽省芜湖市弋江区*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 超声波 超声波传感器 避障系统 机器人 发射 计算机器人 降噪处理 接收单元 控制模块 时间差 障碍物 超声波接收电路 发射单元 通信连接 避障 超声 | ||
【权利要求书】：
1.一种超声波避障系统，其特征在于，包括：
超声波传感器，所述超声波传感器设置于机器人上，其包括发射单元和接收单元，所述超声用于发射和接收超声波；
超声波接收电路，其连接于所述接收单元，用于对接收到的超声波进行降噪处理；
控制模块，其通信连接于所述超声波传感器，依据发射超声波与接收超声波之间的时间差，计算机器人于障碍物之间的距离。
2.根据权利要求1所述的超声波避障系统，其中，所述超声波传感器为8个，分别设置于机器人的左侧、左前侧、前侧、右前侧、右侧、右后侧、后侧和左后侧。
3.根据权利要求1所述的超声波避障系统，其中，所述超声波接收电路依次包括：前置放大电路、限幅放大电路、带通滤波电路、峰值检波电路和施密特整形输出电路，用于进行降噪处理。
4.根据权利要求1所述的超声波避障系统，其中，通过渡越时间法获得障碍物与机器人之间的距离。
5.根据权利要求4所述的超声波避障系统，其中，所述渡越时间法表示为：
D＝c·t/2 (1)
其中，D表示为机器人于障碍物之间的距离；c为超声波在介质中的传输速度；t为超声波发射到返回的时间间隔。
6.根据权利要求5所述的超声波避障系统，其中，超声波在介质中的传输速度c表示为：
其中，T为环境摄氏温度。
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