[发明专利]一种基于运动关节的机器人控制器

权利要求书

1.一种基于运动关节的机器人控制器，由主控制器和从控制器组成，其特征在于，主控制器和从控制器分工合作，用于人形仿生机器人和六足仿生机器人的控制，主控制器和从控制器通过数据串口相连接，其中：

主控制器包括：控制模块，在控制模块上连接有电源模块、六轴陀螺仪、ROM存储器、SD卡存储模块、蓝牙模块、电平转换及通信模块和舵机信号锁存输出模块；

所述蓝牙模块通过蓝牙设备进行交互，所述电平转换及通信模块与PC端进行交互，所述舵机信号锁存输出模块与舵机进行交互；

所述从控制器包括蓝牙接收处理器，在蓝牙接收处理器上连接SD卡存储模块、EEPROM存储卡以及电源供给模块。

2.如权利要求1所述的基于运动关节的机器人控制器，其特征在于，所述控制模块通过六轴陀螺仪得到机器人的位姿信息，从而精确控制机器人的肢体；ROM数据存储器用于存储机器人内部版本信息以及相关配置；SD卡存储模块用于存储用户配置文件；蓝牙模块用于无线传输机器人数据以及相关指令，它配合外部蓝牙设备，建立与机器人的通信；电源模块用于机器人关节以及主控制器的电压供给；信号锁存处理模块用于机器人的关节控制。

3.如权利要求1所述的基于运动关节的机器人控制器，其特征在于，所述的主控制器的外部接口包括：主控模块接口(1)、模拟串口(2)、数据串口(3)、蓝牙模块接口(4)、六轴陀螺仪接口(5)、人形仿生机器人左胳膊舵机控制线接口或六足仿生机器人左前腿舵机控制线接口(6.1)、人形仿生机器人左腿舵机控制线接口或六足仿生机器人左中腿舵机控制线接口(6.2)、人形仿生机器人头部舵机接口或六足仿生机器人左后腿舵机控制线接口(6.3)、六足仿生机器人右后腿舵机控制线接口(6.4)、人形仿生机器人右腿舵机控制线接口或六足仿生机器人右中腿舵机控制线接口(6.5)、人形仿生机器人右胳膊舵机控制线接口或六足仿生机器人右前腿舵机控制线接口(6.6)、以及电源模块接口(7)；

所述从控制器外部接口包括：数据串口(3)、电池接口(8.1)、电源线接口(8.2)、充电外接接口(9)、总开关(10)、指示灯(11)、复位模块(12)、SD卡插入口(13)、以及USB连接口(14)。

4.如权利要求1所述的基于运动关节的机器人控制器，其特征在于，所述的控制模块选择STM32F103VET6单片机。

5.如权利要求1所述的基于运动关节的机器人控制器，其特征在于，所述的蓝牙模块选择蓝牙4.0模块。

6.如权利要求2所述的基于运动关节的机器人控制器，其特征在于，所述用户配置文件为机器人动作文件或MP3语音文件。