[发明专利]一种机器人控制装置、方法和机器人

权利要求书

1.一种机器人控制装置，所述控制装置包括主处理器、协处理器和一个或多个子任务控制器，其特征在于，所述协处理器包括第一ROS lib库，所述第一ROS lib库中包括ROS通讯模块和ROS管理模块；所述主处理器、一个或多个所述子任务控制器分别与所述协处理器连接；

所述协处理器，用于通过所述ROS管理模块管理所有的所述子任务控制器发送的任务数据；通过所述ROS通讯模块，向所述主处理器发送ROS消息格式的所述任务数据，并接收所述主处理器下发的根据所述任务数据生成的ROS消息格式的控制指令，以及根据所述ROS管理模块的管理控制，将所述控制指令发布给对应的子任务控制器；

所述协处理器，还用于通过所述ROS通讯模块将所述任务数据处理成ROS消息格式的任务数据发送给所述主处理器；

每个所述子任务控制器包括第二ROS lib库，所述第二ROS lib库中包括ROS通讯模块；

所述子任务控制器，用于通过所述第二ROS lib库中的ROS通讯模块，将机器人工作过程中采集的任务数据转换成ROS消息格式的任务数据，并发送给所述协处理器。

2.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述协处理器包括主调度器和从调度器，所述主调度器和所述从调度器分别包括所述第一ROS lib库；

所述主调度器和所述从调度器采用互斥备份操作的方式与所述主处理器进行通讯。

3.如权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述互斥备份操作包括：

对于主调度器，当所述主调度器运行时，给所述主调度器自身系统的进程加锁，启动所述主调度器的第一ROS lib库中的ROS管理模块和ROS通讯模块运行；当所述主调度器运行异常时，终止所述主调度器中的ROS管理模块和所述ROS通讯模块运行，向所述从调度器释放允许解锁信号；

对于从调度器，在所述主调度器运行时，若在预设次数或预设时间内无法获取到允许解锁信号时，进入待机监听状态，当监听到所述允许解锁信号，且所述主调度器中的所述ROS管理模块和所述ROS通讯模块运行终止时，给所述从调度器自身系统的进程加锁，启动所述从调度器的第一ROS lib库中的ROS管理模块和ROS通讯模块运行；当所述从调度器运行异常时，终止所述从调度器中的ROS管理模块和所述ROS通讯模块运行，向所述主调度器释放允许解锁信号。

4.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人包括摄像头模块；

所述摄像头模块与所述控制装置的主处理器连接，将摄像头采集的图像发送给所述主处理器；

所述主处理器，用于识别接收到的图像，并根据识别结果生成相应的避障控制指令，下发给所述协处理器。

5.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括通信转发站模块，所述协处理器通过所述通信转发站模块与所述主处理器连接；

所述机器人还包括激光雷达模块、抓取模块和扩展模块；所述激光雷达模块、所述抓取模块和所述扩展模块分别通过所述通信转发站模块与所述主处理器连接；其中，所述通信转发站模块，包括ROS TCP/IP串口和ROS serial串口，所述扩展模块，用于提供供外接设备接入机器人的一个或多个扩展接口。

6.如权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述子任务控制器包括以下的一种或多种：

电源管理子任务控制器；

安全子任务控制器；

传感器子任务控制器；

电机子任务控制器。