[发明专利]一种无人机输电线路巡检航迹规划方法及系统

说明书

本申请公开一种无人机输电线路巡检航迹规划方法和系统，所述方法包括采集待作业输电线路的影像地形数据，杆塔数据，无人机及无人机携带载荷数据；根据影像地形数据，杆塔数据，无人机及无人机携带载荷数据，制定作业规划；根据作业计划，制定航迹路线；检测航迹路线，得到检测结果；将检测结果中不合格航迹点编辑修正；根据编辑后的航迹路线进行飞行仿真，得到模拟航迹；导出模拟航迹。本申请中无人机巡线任务的制定及航迹的规划更为简单迅速，大大提高巡线效率，且无人机输电线路巡线任务及航迹智能规划系统充分考虑输电线路的环境因素和无人机与载荷的性能要求，使得规划的航迹路线不仅符合安全性能要求，并且也符合无人机与载荷的性能要求。

技术领域

本申请涉及地质灾害勘测技术领域，特别涉及一种无人机输电线路巡检航迹规划方法及系统。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称。

无人机是地质灾害勘测的重要手段，无人机的电力巡检航迹规划成为研究的热点问题之一。由于电力巡检区别于其它区域飞行任务，需要变高飞行，以便于更好的获取杆塔线路损毁和缺陷信息等，航迹规划复杂度增加。国内外多采用地形数据在二维地理信息平台上做航迹规划，根据安全高度与安全距离计算出航迹点位置，缺乏航线的安全检测，缺少考虑无人机爬升率、转弯半径等约束条件下的航迹规划，规划航迹符合安全性要求，且无人机载荷性能无法满足。现有无人机电力巡检考虑到的影响因素较少，导致无人机巡检航迹规划不合理。

发明内容

本申请的目的在于提供一种无人机输电线路巡检航迹规划方法和系统，以解决由于无人机电力巡检考虑到的影响因素较少，导致无人机巡检航迹规划不合理的问题。

一方面，根据本申请的实施例，提供了一种无人机输电线路巡检航迹规划方法，包括：

采集待作业输电线路的影像地形数据，杆塔数据，无人机及无人机携带载荷数据；

根据所述影像地形数据，杆塔数据，无人机及无人机携带载荷数据，制定作业规划；

根据所述作业计划，制定航迹路线；

检测所述航迹路线，得到检测结果；

将所述检测结果中不合格航迹点编辑修正；

根据编辑后的航迹路线进行无人机飞行仿真，得到模拟航迹；

导出所述模拟航迹。

进一步地，所述根据影像地形数据，杆塔数据，无人机及无人机携带载荷数据，制定作业规划的步骤包括：

根据所述无人机及无人机携带载荷数据确定巡线距离；

根据所述巡线距离，以及，巡线范围内的影像地形数据和杆塔数据确定巡线的杆塔范围；

根据所述杆塔范围，制定作业规划，所述作业规划包括巡线的线路名称、杆塔起始编号和巡线杆塔结束编号。

进一步地，所述根据作业计划，制定航迹路线的步骤，包括：

获取作业计划内任务杆塔的坐标信息；

根据所述坐标信息，确定航迹线距离杆塔线的高度；

根据所述航迹线距离杆塔线的高度，确定无人机悬停拍照点。

进一步地，所述检测航迹路线，得到检测结果的步骤包括：

获取所述航迹路线内相邻检测点的高程与所述检测点的地形高程；

计算所述相邻检测点的高程与所述地形高程的差值；

判断所述差值是否小于预设阈值，如果是，所述检测点处的航迹点不满足安全高度。