[发明专利]卫星导航系统静态定位方法

权利要求书

1.一种卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，每一历元的静态定位算法均包括：

步骤1：判断是否有已保存的固定模糊度，若是，则直接进行步骤2，若否，则先通过模糊度固定算法搜索固定模糊度，再进行步骤2；

步骤2：将所述固定模糊度带入观测方程中进行最小二乘解算，以得到坐标参数固定解；

步骤3：对所述坐标参数固定解进行残差检验，若合格，则保存该固定解以及该固定模糊度；

步骤4：进行下一历元的静态定位。

2.根据权利要求1所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，在所述步骤1中，所述模糊度固定算法为整体最小二乘降相关平差算法。

3.根据权利要求1所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述观测方程为载波相位双差观测方程。

4.根据权利要求3所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，所述观测方程为：

其中，为双差标志，为载波相位观测值，λ为波长，为载波相位噪声。

5.根据权利要求1所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，在所述步骤2中，所述观测方程为伪距双差观测方程与载波相位双差观测方程联立。

6.根据权利要求5所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，所述观测方程为：

其中，为双差标志，P为伪距观测值，ρ为卫地距，ε_P为伪距噪声，为载波相位观测值，λ为波长，为载波相位噪声。

7.根据权利要求3或5所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，在所述步骤2中，利用马尔可夫模型对所述观测方程进行最小二乘解算，所述马尔克夫模型为：

y＝Ax+BN+ε

其中，x∈R,ΔN∈Z，x为坐标未知参数，ΔN为模糊度参数，ε为随机噪声。

8.根据权利要求7所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，当所述观测方程仅为载波相位双差观测方程时，所述坐标参数固定解为：

其中，为三维坐标固定解，是坐标参数的方差阵，P’为权阵。

9.根据权利要求7所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，当所述观测方程为伪距双差观测方程与载波相位双差观测方程联立时，所述坐标参数固定解为：

其中，为三维坐标固定解，为三维坐标浮点解，为模糊度固定解，为模糊度浮点解，是坐标参数和模糊度参数的协方差阵，是模糊度协方差阵的逆矩阵。

10.根据权利要求1所述的卫星导航系统静态定位方法，其特征在于，在所述步骤3中，若不合格，则输出浮点解。