[发明专利]带滑翔翼的多旋翼无人机及其控制方法

权利要求书

1.一种带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，包括：

机架；

复数个旋翼组件，均设置于所述机架上；

测量单元，用于测量所述带滑翔翼的多旋翼无人机的姿态信息；

滑翔翼组，包括滑翔翼及调节舵机，所述滑翔翼可旋转地保持于所述机架上，所述滑翔翼的旋转方向与所述旋翼组件的旋转方向垂直，所述调节舵机用于根据所述带滑翔翼的多旋翼无人机的姿态信息驱动所述滑翔翼旋转。

2.根据权利要求1所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，所述滑翔翼成对设置，成对的滑翔翼对称地分居所述机架的两侧。

3.根据权利要求1所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，所述测量单元包括陀螺仪，所述陀螺仪设置于所述机架上。

4.根据权利要求1所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，所述带滑翔翼的多旋翼无人机具有流线型设计结构。

5.根据权利要求4所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，所述滑翔翼的旋转轴与所述带滑翔翼的多旋翼无人机的流线型设计的方向垂直。

6.根据权利要求1所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，所述滑翔翼具有流线型构造，上表面拱起而下表面平坦。

7.根据权利要求1所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，所述滑翔翼与所述机架之间具有可拆卸关系。

8.根据权利要求1所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，其特征在于，还包括空速计，用于测量所述带滑翔翼的多旋翼无人机的空速。

9.一种带滑翔翼的多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，基于权利要求1-8任一项所述的带滑翔翼的多旋翼无人机，包括：

获取所述带滑翔翼的多旋翼无人机的姿态信息；

根据所述带滑翔翼的多旋翼无人机的姿态信息确定所述滑翔翼的旋转角度；

根据所述滑翔翼的旋转角度驱动所述滑翔翼旋转。

10.根据权利要求9所述的带滑翔翼的带滑翔翼的多旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述“根据所述带滑翔翼的多旋翼无人机的姿态信息确定所述滑翔翼的旋转角度”包括：

获取所述带滑翔翼的多旋翼无人机的目标空速；

根据所述带滑翔翼的多旋翼无人机的目标空速与所述带滑翔翼的多旋翼无人机的姿态信息，确定所述旋翼组件与所述滑翔翼组的动力分配；

根据所述动力分配确定所述滑翔翼的旋转角度。