[发明专利]一种AGV小车的定位装置及定位方法

权利要求书

1.一种AGV小车的定位方法，其特征在于，步骤如下：

步骤S1、AGV小车行走轨迹设定装置设定AGV小车的行走轨迹，并且发送到对应AGV小车上的微控制器；

步骤S2、AGV小车上的微控制器通过AGV小车的行走轨迹获取到AGV小车需要行走的位移量；同时AGV小车上的光流传感器检测AGV小车各方向上的位移量以及AGV小车实际位移量，并且发送给微控制器；

所述步骤S2中，AGV小车上的光流传感器检测AGV小车各方向上的位移量以及AGV小车实际位移量的具体过程如下：

当AGV小车行走时，光流传感器与地面之间发生相对移动，光流传感器内部的图像采集系统采集图片，然后由其内部的数字信号处理芯片DSP进行分析，提取出每张图片的特征元素，通过比较这些特征元素的位置变化计算出AGV小车各方向上的位移量，同时根据AGV小车各方向上的位移量计算出AGV小车实际位移量，并且将AGV小车各方向上的位移量和AGV小车实际位移量传送给微控制器；其中AGV小车各方向上的位移量指的是AGV小车在X方向上的位移量和AGV小车在Y方向上的位移量；

AGV小车实际位移量为：

；

为AGV小车实际位移量，为AGV小车在X方向上的位移量，为AGV小车在Y方向上的位移量；

步骤S3、AGV小车上的微控制器将AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，然后根据两者比较结果以及AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度；

所述步骤S3中，AGV小车上的微控制器将AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，得到两者比较结果D为：

D=（AGV小车实际位移量-AGV小车需要行走的位移量）/ AGV小车实际位移量；

所述步骤S3中，当两者比较结果D大于一定值时，则AGV小车上的微控制器根据AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度；

所述步骤S3中，在XY坐标系中，AGV小车设定的行走轨迹包括平行于X轴方向和平行Y轴方向；

若根据AGV小车设定的行走轨迹，获取到AGV小车当前行走方向为平行于X轴方向，则所述步骤S3中，当两者比较结果D大于一定值时，若获取到AGV小车在Y方向上位移量为非零，则根据AGV小车当前行车方向以及AGV小车在Y方向上位移量调节AGV小车左轮的速度大于右轮的速度或右轮的速度大于左轮的速度，使得AGV小车在Y方向上位移量变为零；

若根据AGV小车设定的行走轨迹，获取到AGV小车当前行走方向为平行于Y轴方向，则所述步骤S3中，当两者比较结果D大于一定值时，若获取到AGV小车在X方向上位移量为非零，则根据AGV小车当前行车方向以及AGV小车在X方向上位移量调节AGV小车左轮的速度大于右轮的速度或右轮的速度大于左轮的速度，使得AGV小车在X方向上位移量变为零。

2.根据权利要求1所述的AGV小车的定位方法，其特征在于，所述步骤S3中，当两者比较结果D大于1%时，则AGV小车上的微控制器根据AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度。

3.一种基于权利要求1所述的AGV小车定位方法的AGV小车定位装置，其特征在于，包括AGV小车行走轨迹设定装置以及分别设置在AGV小车上的微控制器和光流传感器；

所述AGV小车行走轨迹设定装置通过无线通信模块连接AGV小车上的微控制器，用于设定各AGV小车的行走轨迹，并且发送给微控制器；

所述AGV小车上的光流传感器和其上的微控制器连接，用于检测AGV小车各方向上的位移量以及AGV小车实际位移量，并且发送给微控制器；

所述AGV小车上的微控制器连接AGV小车的行走控制机构，用于根据AGV小车行走轨迹得出AGV小车需要行走的位移量，并且用于对AGV小车实际位移量和AGV小车需要行走的位移量进行比较，根据比较结果以及AGV小车各方向上的位移量调节AGV小车左右轮的行走速度。

4.根据权利要求3所述的AGV小车的定位装置，其特征在于，所述AGV小车行走轨迹设定装置为kinect仪。

5.根据权利要求3所述的AGV小车的定位装置，其特征在于，所述微控制器为单片机。