[发明专利]一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法

权利要求书

1.一种基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，所述车辆横摆稳定控制方法包括：

步骤一、建立车辆转弯时的二自由度车辆横摆动力学模型；

步骤二、根据二自由度车辆横摆动力学模型设计基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器；

步骤三、通过基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器来调节车辆的直接横摆力矩，进而保证车辆横摆角速度对其参考稳态值的跟踪；

其特征在于，二自由度车辆横摆动力学模型为：

式中，β为车辆质心侧偏角，m为车辆质量，v为车速，c_f为车辆前轮侧偏刚度，c_r为车辆后轮侧偏刚度，b为车辆质心到后轴的距离，a为车辆质心到前轴的距离，γ为车辆横摆角速度，δ_f为车辆前轮转角；

I_z为车辆绕垂直轴的转动惯量，M为直接横摆力矩。

2.如权利要求1所述的基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制方法，其特征在于，车辆横摆稳定控制器通过车辆横摆稳定执行器来控制车辆的直接横摆力矩，所述直接横摆力矩即为车辆横摆稳定执行器的实际输出值；

基于饱和自适应的车辆横摆稳定控制器的模型为：

式中，u_y为车辆横摆稳定执行器的参考输出值，为车辆绕垂直轴的转动惯量的估计值，γ_r为车辆参考稳态横摆角速度，e为车辆横摆角速度的跟踪误差；

ζ为M_Δ经滤波器的滤波值，M_Δ为车辆横摆稳定执行器的实际输出值与参考输出值的差值，k_ζ为滤波器参数；

r₀、k_γ、k₀和σ分别为第一设计参数、第二设计参数、第三设计参数和第四设计参数，四者均大于0，并且满足

通过设计r₀、k_γ、k₀和σ，将e控制到最小。