[发明专利]一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法

说明书

本发明涉及一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法，包括确定两种传感器信息融合层次为决策级融合、采集车位检测需要的数据、同步预处理所采集数据、分别提取两种传感器疑似车位关键信息、分别进行超声波传感器空间车位计算和视觉传感器线车位计算、针对两种传感器分别进行车位判定以及在决策级进行数据融合，最终判定停车位情况；本发明方法依靠超声波传感器判定空间停车位，依靠视觉传感器判定线车位，并进行两种传感器检测结果的决策级融合，车位识别的准确率达到99%以上，且广泛应用于车位检测领域。

技术领域

本发明涉及一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法，属于车位检测领域。

背景技术

泊车是日常驾驶过程中出现频率较高的驾驶场景，泊车入位对驾驶技巧的要求较高，在车位比较狭小的情况下，泊车过程中容易发生剐蹭、碰撞等驾驶事故，随着车辆控制技术和环境感知技术的高速发展，泊车辅助技术已然成为研究热点。

泊车辅助技术的发展经历了逐步智能化的过程，在早期阶段，驾驶员通过后视镜目测判断车位情况；随后，越来越多的传感器装备于车辆之上，如在车辆的前、后端安装超声波雷达进行障碍物预警，在车尾安装倒车影像等，但这些传感器仅对倒车环境进行简单反馈，并不能直接参与泊车过程的决策层；当前，在某些中高级轿车上配备的先进泊车辅助系统，包括全景摄像头、车侧超声波雷达等，能够实现可用停车位的自主探测，并将自动将车辆泊入指定停车位。

发明内容

本发明提供一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法，依靠超声波传感器判定空间停车位，依靠视觉传感器判定线车位，并进行两种传感器检测结果的决策级融合，车位识别的准确率达到99%以上，可广泛应用于车位检测领域。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种基于超声波和视觉传感器相融合的泊车车位检测方法，包括以下步骤：

步骤A，根据多源传感器信息融合层次的分布情况，制定超声波传感器和视觉传感器信息融合方案，确定前述超声波传感器和视觉传感器的信息融合层次为决策级融合；

步骤B，在车辆与停车位保持平行的行驶过程中，采集车位检测需要的车位长度、车位宽度、侧向距离和车位内是否有车的数据信息；

步骤C，对步骤B中超声波传感器和视觉传感器采集到的数据信息分两路进行同步预处理，为后续车位检测做准备；

步骤D，根据步骤C中预处理后得到的两路数据信息，在超声波传感器和视觉传感器独立工作的情况下，分别提取疑似车位关键信息；

步骤E，根据疑似车位关键数据信息，分别进行超声波传感器的空间车位计算和视觉传感器的线车位计算；

步骤F，超声波传感器的空间车位计算方法确定超声波检测出的疑似车位空间，视觉传感器的线车位计算方法确定检测出的疑似线车位；

步骤G，根据前述步骤A中判定超声波传感器和视觉传感器的信息融合层次为决策级融合，以视觉传感器判定的线车位为基准，若线车位与超声波传感器判定的空间车位存在符合阈值条件下的重合度，则认定为可用停车位；

作为本发明的进一步优选，前述步骤B具体包括以下步骤：

步骤B1，在车辆与停车位保持平行的行驶过程中，通过安装在车身侧面的超声波传感器检测与侧边障碍物的相对距离，从而得出车位检测所需的车位长度、车位宽度和侧向距离的数据信息，

步骤B2，在车辆与停车位保持平行的行驶过程中，通过车上安装的视觉传感器获得车辆行驶过程中周围环境的全景图像，从而确认车位内是否有车；

前述步骤C具体包括以下步骤：

步骤C1，将超声波传感器检测到的相对距离数据进行二值化滤波处理，