[发明专利]一种重心不变时间最优调平算法

权利要求书

1.一种重心不变时间最优调平算法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，输入初始坐标参数其中L_a和L_b为所调节矩形平台的边长，α₀和为平台倾角；

步骤二，进入粗调，计算坐标变换后的各点坐标(x′_i，y′_i，z′_i，1)^T和位置误差e_i，计算e_i＝e_i-v_it_i得到经过粗调后的新误差e_i；

其中v_i为各支点调节速度，t为调节位移量，t_i为时间序列(1,2,3……,t－1,t)，调用draw动态显示；

若max{e_i}＞E1则重复计算过程，直到max{e_i}＜E1后进行下一步骤；

其中e_i为各支点与重心支撑点在高度方向的误差，E1为粗调环节位置误差阈值；

步骤三，进入精调，改变各点速度系数k，计算e_i＝e_i-kv_it_i得到经过精调后的新误差e_i，调用draw动态显示；

若max{e_i}＞E2则重复计算过程，直到max{e_i}＜E2时进入下一步骤；

其中E2为精调环节位置误差阈值；

步骤四，结束程序，输出显示子程序：输出动态参数值及图形显示动态参数过程；

令重心支撑点为O(L_gx,L_gy,0)，四个支点初始坐标为(0,0)、(La,0)、(La,Lb)、(0,Lb)，进行坐标变换：

其中，

实际工况下，平台倾角α和均为小量，忽略高阶项，近似得：sinα＝α,则：

设平台各支点在平台坐标系中的坐标为(x_i,y_i,0)(i＝1,2,3,4)，重心支撑点O(x_g,y_g,0)，则它们在水平坐标系中的坐标分别为：

即

则由上面两式可以计算出各支点与重心支撑点在高度方向的位置误差：

将各支点的坐标值代入上式得：

最终的调节时间t由最大位移在容许最大速度v_max下所花的时间确定，于是有：t＝max{e_i}/v_max；

这样在保证在同时间t内同步调节时，各支点的调节速度分别为：v_i＝ke_i/t，其中k为速度系数，当粗调时，k＝1，当精调时，0k1，在时间t内调节过程为t＝e_i/v_i。