[发明专利]把持装置

说明书

本发明提供一种把持装置，其能够利用简单的结构以固定的姿态把持螺栓和螺母等在俯视观察时呈六边形的零件。把持装置(1)通过使左爪部件(32L)和右爪部件(32R)沿着卡紧方向(CD)相互接近来把持螺栓(B)。在各爪部件中的与螺栓对置的内侧端部(33L、33R)上，分别以俯视观察时朝向螺栓侧的方式形成有凹状的左凹部(34L)和右凹部(34R)，在各凹部的两端部上分别形成有向螺栓侧突出的一对突起部(36L、37L)和一对突起部(36R、37R)，在各爪部件中从螺栓的把持中心(O)至各突起部的距离(ra、rb)相等，在设螺栓的对边宽度为d的情况下，形成在各爪部件上的一对突起部的突起间隔(Δ)大于且小于d。

技术领域

本发明涉及把持装置。更加详细而言，涉及对具有俯视观察时呈六边形的侧面的螺栓和螺母等零件进行把持的把持装置。

背景技术

在车辆的制造中使用了数量较多的螺栓。因此在车辆的装配线中设置有：将螺栓紧固于工件的紧固机器人；对螺栓进行排列并将其运出的送料器；以及将从该送料器送出的螺栓取出，将该螺栓交接给上述紧固机器人的交接机器人。

另外，送料器将多个螺栓以规定的姿态排列并运出。例如专利文献1所示的送料器具有直线馈送器，该直线馈送器通过将各螺栓的轴部贯穿插入于轨道间并且将螺栓的头部架设于轨道间，从而对多个螺栓进行排列并将其送出。

此外，交接机器人对从送料器的直线馈送器送出的螺栓的头部进行保持，并将其运送至紧固机器人。另外，作为在交接机器人中保持螺栓的头部的方法，已知有利用电磁铁吸附来进行保持的方法、和通过对头部的6个侧面之中的对置的2个面进行夹持来进行保持的方法等。

但是，在使用电磁铁来对螺栓的头部进行保持的情况下，不但无法始终以固定的姿态来吸附螺栓，而且在高速移动时螺栓的姿态会改变，因此无法将螺栓以固定的姿态交接给紧固机器人。因此，在利用交接机器人使螺栓移动后，有时还需要高精度地对该螺栓进行定位的定位装置。此外，在使用电磁铁的情况下，当螺栓的尺寸发生改变时，有时无法对应于此而将螺栓恰当地交接，从而通用性较低。

此外，从直线馈送器送出的螺栓的头部的侧面的朝向多数情况下较为零乱。因此在对头部的两个面进行夹持来保持螺栓的头部的情况下，还另外需要使从直线馈送器送出的螺栓的侧面以固定的朝向对齐的装置。

专利文献1：日本特开2010-105766号公报

发明内容

本发明的目的在于，提供能够利用简单的结构对螺栓和螺母等俯视观察时呈六边形的零件以大致固定的姿态进行把持的把持装置。

(1)本发明的把持装置(例如后述的把持装置1)通过使一对板状部件(例如后述的左爪部件32L、右爪部件32R)沿着夹持方向(例如后述的卡紧方向CD)相互接近来把持具有在俯视观察时呈六边形的侧面的零件(例如后述的螺栓B)，该把持装置的特征在于，在各所述板状部件中的与所述零件对置的端部(例如后述的内侧端部33L、33R)上，分别以俯视观察时朝向所述零件侧的方式形成有凹状的凹部(例如后述的左凹部34L、右凹部34R)，在所述凹部的两端部上形成有向所述零件侧突出的一对突起部(例如后述的基端侧突起部36L和末端侧突起部37L、及基端侧突起部36R和末端侧突起部37R)，在各所述板状部件中，从所述零件的把持中心(例如后述的把持中心点O)至各所述突起部的距离(例如后述的距离ra、rb)相等，在设所述侧面的对边宽度为d的情况下，形成在各所述板状部件上的一对所述突起部的沿着与所述夹持方向垂直的方向(例如后述的长度方向LD)的间隔(例如后述的突起间隔Δ)大于且小于d。

(2)在该情况下，优选为，所述把持装置具备卡紧机构(例如后述的平行卡盘2)，该卡紧机构使所述一对板状部件沿着所述夹持方向平行移动而相互接近或者分离。

发明效果