[发明专利]一种可电动助力行走与爬楼驱动装置

权利要求书

1.一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，包括爬行架(1)、驱动部以及行走机构，其特征在于：所述行走机构包括行走轮组(3)以及行星轮组(4)，所述行走轮组的数量为多个且构成以行星轮组轴心为中心的星形状；

所述行走轮组包括与爬行架转动连接的转轴(31)、安装在转轴上的传动齿轮(32)以及固设在转轴外端的行走轮(33)；

所述行星轮组包括主轴(41)、太阳轮(42)、行星轴(43)、行星轮(44)以及齿圈(45)，所述主轴转动连接在爬行架上且与驱动部的动力输出端连接，所述太阳轮固设在主轴的外端，所述行星轴与爬行架固定连接，所述行星轮转动连接在行星轴的外端，且行星轮的数量为多个，所述齿圈具有与太阳轮同轴心的内齿(45a)和外齿(45b)；

所述行星轮与太阳轮外齿合，且行星轮与所述齿圈的内齿内齿合，所述外齿与传动齿轮外齿合；

平路行走工作状态，驱动部动力传递到主轴以使太阳轮正向旋转，具有两个行走轮与地面接触，太阳轮带动行星轮围绕行星轴反向自转，齿圈的内齿和外齿与行星轮同步反向旋转，以使传动齿轮带动行走轮正向旋转实现行走转动；

楼梯爬行工作状态，驱动部动力传递到主轴以使太阳轮正向旋转，行走轮遇楼梯受阻，传动齿轮、齿圈的内齿与外齿停止转动，太阳轮带动行星轮沿内齿正向公转，以使行星轴带动爬行架正向旋转实现越障爬行。

2.根据权利要求1所述的一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，其特征在于：还包括安装在主轴上且位于齿圈外侧的齿圈固定板(46)，且所述齿圈固定板与齿圈可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，其特征在于：还包括单向轴承(5)，所述转轴通过单向轴承实现与爬行架转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，其特征在于：所述行走轮组的数量为3-5个。

5.根据权利要求1所述的一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，其特征在于：所述驱动部包括旋转电机和变速机构，所述旋转电机通过变速机构与主轴动力连接。

6.根据权利要求5所述的一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，其特征在于：还包括与旋转电机电连接的电力控制单元，所述电力控制单元包括蓄电池组、电池监控模块、显示及充电模块、传感器及控制模块、操控开关以及电机驱动模块。

7.根据权利要求6所述的一种可电动助力行走与爬楼驱动装置，其特征在于：所述传感器及控制模块中的传感器包括角度传感器，所述角度传感器用于感测行走及爬行角度以控制电机驱动模块的输出功率大小或主轴的转速大小。