[发明专利]一种自动倒车方法及装置

说明书

本申请公开了一种自动倒车方法及装置，在目标车辆的前进过程中，记录所述目标车辆的前进轨迹；在停止前进后，若检测到对所述目标车辆的自动倒车指令，则控制所述目标车辆从当前位置开始倒车，并在各个倒车时刻，通过修正所述目标车辆的方向盘转角使所述目标车辆沿着所述前进轨迹原路返回；在倒车过程中，若检测到对所述目标车辆的倒车停止指令，则控制所述目标车辆停止倒车。可见，本申请能够基于记录的前进轨迹，控制所述目标车辆在前进轨迹上实现原路返程，使得驾驶员无需控制车辆掉头便完成返程，从而提高了车辆在返程中的效率，进而提升了驾驶员的驾驶体验。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自动倒车方法及装置。

背景技术

驾驶员在实际驾驶过程中，对于前进方向的路径规划和行驶控制，通常能够比较熟练地掌控。而倒车也是在行驶过程中必然会执行的动作，由于汽车普遍采用前轮驱动汽车转向原理，这使得驾驶员在倒车时能够灵活地对倒车轨迹进行控制，在实际驾驶过程中，倒车多用于低速、机动性要求较高的场景，比如泊车、狭窄路段的通行等。

但是，对于场景略微复杂的倒车场景，驾驶员往往不易应付。这是因为，驾驶座的朝向为前进驾驶的方向，使得倒车过程中的视野较小、视场带来的错觉和误判很多，给驾驶员带来的是与向前行驶截然不同的驾驶感受。因此，当驾驶员在驾车通过一些场景复杂的路段后，不惜调头调整方向后再返程通过该复杂路段，这不但降低了行车效率和不必要的能源消耗，也带来了不好的驾驶体验。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例的主要目的在于提供一种自动倒车方法及装置，能够提高车辆在返程中的行车效率，提升了驾驶员的驾驶体验。

本申请实施例提供了一种自动倒车方法，包括：

在目标车辆的前进过程中，记录所述目标车辆的前进轨迹；

在停止前进后，若检测到对所述目标车辆的自动倒车指令，则控制所述目标车辆从当前位置开始倒车，并在各个倒车时刻，通过修正所述目标车辆的方向盘转角使所述目标车辆沿着所述前进轨迹原路返回；

在倒车过程中，若检测到对所述目标车辆的倒车停止指令，则控制所述目标车辆停止倒车。

可选的，所述通过修正所述目标车辆的方向盘转角使所述目标车辆沿着所述前进轨迹原路返回，包括：

确定第一实际位置与第一理想位置之间的位置偏差，其中，所述第一实际位置为所述目标车辆在当前倒车时刻的位置，所述第一理想位置为所述前进轨迹中距离所述第一实际位置最短的位置；

利用所述位置偏差修正当前倒车时刻的方向盘转角；

按照修正后的方向盘转角控制所述目标车辆进行倒车，以减小第二实际位置与第二理想位置之间的位置偏差，其中，所述第二实际位置为所述目标车辆在下一倒车时刻的位置，所述第二理想位置为所述前进轨迹中距离所述第二实际位置最短的位置。

可选的，所述利用所述位置偏差修正当前倒车时刻的方向盘转角，包括：

利用所述位置偏差、以及航向偏差和/或曲率偏差，修正当前倒车时刻的方向盘转角；

其中，所述航向偏差为实际航向与理想航向之间的偏差，所述实际航向为所述目标车辆在当前倒车时刻的航向，所述理想航向是将所述目标车辆在所述第一理想位置的前进航向进行180度旋转后的航向；

其中，所述曲率偏差为实际曲率与理想曲率之间的偏差，所述实际曲率为所述第一实际位置在倒车轨迹中的曲率，所述理想曲率是所述第一理想位置在所述前进轨迹中的曲率。

可选的，所述记录所述目标车辆的前进轨迹，包括：

在各个记录时刻，记录所述目标车辆的车辆位置；

利用记录的各个车辆位置，形成所述目标车辆的前进轨迹。