[发明专利]一种机器人的移动控制方法及机器人

权利要求书

1.一种机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：

获取对应于所述机器人的待作业区域的虚拟地图，其中所述虚拟地图划分为阵列式排布的多个栅格；

在所述机器人的移动过程中，沿移动方向和移动方向的垂直方向对所述机器人所处栅格的相邻栅格进行状态检测，并在所述虚拟地图上对栅格的状态进行标记，其中将所述机器人已经过的所述栅格标记为已作业栅格，将检测到存在障碍物的栅格标记为障碍物栅格，将检测到不存在障碍物且所述机器人未经过的栅格标记为待作业栅格，将所述机器人未经过且未进行状态检测的栅格标记为未知栅格；

沿所述移动方向或者移动方向的垂直方向获取所述机器人两侧的两个相邻障碍物栅格，并根据所述两个相邻障碍物栅格在所述虚拟地图上的位置信息计算所述两个相邻障碍物栅格之间的距离；

判断所述两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于第一预设距离；

判断在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧是否存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格；

若所述两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于所述第一预设距离，且在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格，则在所述两个相邻障碍物栅格之间设置虚拟障碍物边界；

以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于所述第一预设距离，且在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格，则在所述两个相邻障碍物栅格之间设置虚拟障碍物边界的步骤包括：

控制所述机器人继续移动以使得所述机器人移出所述虚拟障碍物边界的所在位置后设置所述虚拟障碍物边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述两个相邻障碍物栅格之间的距离不大于所述第一预设距离，且在所述两个相邻障碍物栅格之间的栅格的至少一侧存在相邻设置且与所述未知栅格连接的所述待作业栅格，则在所述两个相邻障碍物栅格之间设置虚拟障碍物边界的步骤进一步包括：

若存在两条以上所述虚拟障碍物边界，则判断所述两条以上虚拟障碍物边界在相互垂直的第一方向和第二方向中的任意一者上的距离是否小于第二预设距离，且在所述第一方向和所述第二方向的另一者上是否存在重叠区域；

若小于所述第二预设距离且存在重叠区域，则对所述两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若小于所述第二预设距离且存在重叠区域，则对所述两条以上虚拟障碍物边界进行选择性删除的步骤包括：

删除设置时间相对较晚的所述虚拟障碍物边界。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径的步骤包括：

利用所述虚拟障碍物边界将所述待作业区域划分成由所述虚拟障碍物边界分隔的至少两个子区域；

控制所述机器人在对其中一个所述子区域内的所述待作业栅格和所述未知栅格完成遍历后，删除所述虚拟障碍物边界，再对另一个所述子区域内的所述待作业栅格和所述未知栅格进行遍历。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，以所述虚拟障碍物边界控制所述机器人的移动路径的步骤进一步包括：

若在所述机器人的移动过程中，发现存在连通所述至少两个子区域的所述已作业栅格和/或待作业栅格，则删除所述虚拟障碍物边界。