[发明专利]一种机器人的移动控制方法及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的移动控制方法及机器人，所述方法包括：沿机器人的移动方向或者沿移动方向的垂直方向获取位于机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算两个相邻障碍物之间的距离，在两个相邻障碍物之间的距离不大于第一预设距离时，在两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界，并在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。通过上述方式，不需要采用外部的虚拟墙生成装置，机器人自身即可以完成虚拟障碍物边界的设置，有效节省成本。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人的移动控制方法及机器人。

背景技术

机器人作为为人类服务的智能设备，使用者通常会在机器人执行某些任务时控制机器人的移动。比如，机器人在某区域执行任务，在任务未完成时，机器人不能跨越执行区域。目前，市场上通常利用虚拟墙生成装置产生的阻碍信号来限制机器人的执行区域，或者采用某种机器人可识别的图纹形成虚拟障碍物边界，限制机器人跨域。

另外，机器人还可通过自身程序设置虚拟障碍物边界。机器人在遇到障碍物时，在相邻障碍物之间生成虚拟障碍物边界来限制机器人跨域，不需要额外使用多个虚拟墙生成装置或图纹，极大地节省了成本。

然而，现有技术中机器人是首先在相邻障碍物之间先设置虚拟障碍物边界，然后机器人只在由虚拟障碍物边界围成的工作区域中移动清扫，加大了机器人处理器的负担，影响了清扫效率。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种能够解决现有技术中需要采用虚拟墙生成装置或者图纹产生虚拟障碍物边界以及虚拟障碍物边界如何生成以提高机器人的清扫效率的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种机器人的移动控制方法，包括：沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离；判断所述两个相邻障碍物之间的距离是否不大于第一预设距离；若所述两个相邻障碍物之间的距离不大于所述第一预设距离，则在所述两个相邻障碍物之间设置虚拟障碍物边界；控制所述机器人继续移动以使得所述机器人移出所述虚拟障碍物边界的所在位置后设置所述虚拟障碍物边界；在所述机器人后续移动到所述虚拟障碍物边界时，以所述虚拟障碍物边界存在障碍物的方式控制所述机器人进行移动。

其中，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤之前，进一步包括：获取对应于所述机器人的待作业区域的虚拟地图，其中所述虚拟地图划分为阵列式排布的多个栅格；在所述机器人的移动过程中，沿所述移动方向和所述垂直方向对所述机器人所处栅格的相邻栅格进行状态检测，并在所述虚拟地图上对栅格的状态进行标记，其中将所述机器人已经过的所述栅格标记为已作业栅格，将检测到存在所述障碍物的栅格标记为障碍物栅格，将检测到不存在障碍物且所述机器人未经过的栅格标记为待作业栅格，将所述机器人未经过且未进行状态检测的栅格标记为未知栅格。

其中，所述沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离的步骤包括：沿所述移动方向或者所述垂直方向获取所述机器人两侧的两个相邻所述障碍物栅格，并根据所述两个相邻所述障碍物栅格在所述虚拟地图上的位置信息计算所述两个相邻障碍物栅格之间的距离。

其中，所述位置获取模块沿机器人的移动方向或者沿所述移动方向的垂直方向获取位于所述机器人两侧的两个相邻障碍物的位置信息，并计算所述两个相邻障碍物之间的距离包括：所述位置获取模块沿所述移动方向或者所述垂直方向获取所述机器人两侧的两个相邻所述障碍物栅格，并根据所述两个相邻所述障碍物栅格在所述虚拟地图上的位置信息计算所述两个相邻障碍物栅格之间的距离。