[发明专利]一种半球谐振陀螺标度因数的补偿标定方法及装置

权利要求书

1.一种半球谐振陀螺标度因数的补偿标定装置，包括控制模块(6)、陀螺模块(8)、V/F模块(9)，其特征在于：包括补偿标定模块(7)；

所述补偿标定模块(7)采用拟合方法将陀螺模块(8)的温度转换为陀螺模块(8)的频率；然后采用拟合方法建立陀螺标度因数与频率模型，计算标度因数信号；最后根据V/F模块(9)的脉冲信号和标度因数信号计算半球谐振陀螺的数字量信号；

所述控制模块(6)用于采集陀螺模块(8)的温度信息，然后发送给补偿标定模块(7)；

所述补偿标定模块(7)包括标度因数温度建模子模块(11)、标度因数比例调整子模块(12)；所述标度因数温度建模子模块(11)用于陀螺标度因数与温度的曲线拟合建模，并计算陀螺标度因数；所述标度因数比例调整子模块(12)用于调整陀螺标度因数数值的大小；

所述标度因数信号为：

k₂＝k₁/k_目标

其中，k₂为标度因数信号，k₁为标度因数第一信号，k_目标为陀螺标度因数的目标数值；

所述补偿标定模块(7)还包括温度-频率变换子模块(10)、脉冲计数子模块(13)和乘法器子模块(14)；

所述温度-频率变换子模块(10)用于将陀螺模块(8)的温度转换为陀螺模块(8)的频率；所述脉冲计数子模块(13)用于将V/F模块(9)的RS422脉冲信号转化为数字量信号；所述乘法器子模块(14)根据脉冲计数子模块(13)输出的数字量信号和标度因数比例调整子模块(12)输出的陀螺标度因数，计算半球谐振陀螺的数字量信号；

所述半球谐振陀螺的数字量信号为：

y₀＝k₂×y₁

其中

y₁＝N₁-N₂

式中，y₀为数字量信号，y₁为第一数字量信号，k₂为标度因数信号，N₁为正脉冲个数，N₂为负脉冲个数。

2.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺标度因数的补偿标定装置，其特征在于：所述补偿标定模块(7)将陀螺模块(8)的温度转换为陀螺模块(8)的频率采用的拟合方法为：

f₀＝a₁×T+b₁

其中，f₀为第二频率信号，a₁和b₁均为谐振频率拟合的系数，T为温度。

3.根据权利要求1所述的一种半球谐振陀螺标度因数的补偿标定装置，其特征在于：所述采用拟合方法建立陀螺标度因数与频率的模型为：

k₁＝a₃×f₀+b₃

其中，k₁为标度因数第一信号，a₃和b₃均为陀螺标度因数与频率模型的两个拟合系数，f₀为第二频率信号。

4.一种半球谐振陀螺标度因数的补偿标定方法，其特征在于：利用权利要求1所述的补偿标定装置，包括如下步骤：

步骤一、采用拟合方法将半球谐振陀螺的温度转换为半球谐振陀螺的频率；

步骤二、根据步骤一，采用拟合方法建立陀螺标度因数与频率模型，计算标度因数信号；

步骤三、根据半球谐振陀螺的V/F模块(9)的脉冲信号和步骤二中的标度因数信号，计算半球谐振陀螺的数字量信号；

所述步骤二中计算的标度因数信号为：

k₂＝k₁/k_目标

其中，k₂为标度因数信号，k₁为标度因数第一信号，k_目标为陀螺标度因数的目标数值。