[发明专利]基于深度传感器的设备控制系统

说明书

本发明涉及视觉检测识别技术。本发明解决了现有的基于RGB/红外摄像头的设备控制系统存在的隐私泄露，基于RGB摄像头的人体定位方案易受颜色、光照和背景的影响，无补光RGB摄像头无法在暗光或黑暗环境下工作的问题，提出了一种基于深度传感器的设备控制系统，其技术方案要点为：包括深度数据采集存储模块、人体定位模块和控制模块，深度数据采集存储模块通过人体定位模块与控制模块连接；深度数据采集存储模块用于采集并存储深度数据，深度数据采集存储模块使用深度传感器采集数据；人体定位模块用于根据深度数据获取人体定位信息；控制模块用于根据获取的人体定位信息对相应的设备进行控制。本发明的有益效果是，保护了用户隐私，适用于智能家电。

技术领域

本发明涉及视觉检测识别技术，特别涉及基于深度传感器的设备控制系统的技术。

背景技术

传统设备通过控制面板或遥控器上的按钮来完成对设备的控制，控制方式繁琐具有局限性，且无法给出用户和设备的相对位置和信息，进而无法智能化控制设备(如空调的风速、风向等)。随着智能化的发展，针对用户信息(如人体方位、距离等)的智能控制功能、辅助功能如安防模式逐渐出现在设备控制系统中，让消费者享受到了更加人性化、现代化的服务。

实现上述功能的解决方案大多需要配备RGB或红外摄像头，基于RGB/红外摄像头拍摄的图像和其它辅助传感器，获取人体的方位信息。但存在以下问题：RGB/红外摄像头拍摄的图像非常清晰，用户隐私得不到保护；基于RGB摄像头实现的人体定位方案易受颜色、光照和背景等影响；无补光RGB摄像头无法工作在暗光或黑暗环境。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于深度传感器的设备控制系统，该系统不使用RGB摄像头，深度传感器可在暗光或黑暗环境下工作，基于深度数据的人体定位方案不受颜色、光照和背景影响，更易于前景背景分割，且深度图像只含物体的轮廓信息，不含细节信息，能够解决现有的基于RGB/红外摄像头的设备控制系统存在的隐私泄露，基于RGB摄像头的人体定位方案易受颜色、光照和背景的影响，无补光RGB摄像头无法在暗光或黑暗环境下工作的问题。

本发明解决其技术问题，采用的技术方案是：基于深度传感器的设备控制系统，其特征在于，包括深度数据采集存储模块、人体定位模块和控制模块，所述深度数据采集存储模块通过人体定位模块与控制模块连接；

所述深度数据采集存储模块用于采集并存储深度数据，所述深度数据采集存储模块使用深度传感器采集数据；

所述人体定位模块用于根据深度数据获取人体定位信息；

所述控制模块用于根据获取的人体定位信息对相应的设备进行控制。

具体地，所述采集的深度数据为点云数据或深度图像；

所述点云数据为视野范围内每个像素点的(x,y,z)，点云数据从深度传感器直接获取的深度数据，其中，x表示视野内一像素点在成像平面内水平方向的坐标，y表示视野内该像素点在成像平面内垂直方向的坐标，z表示视野内该像素点距离摄像头的距离；

所述深度图像每一像素点的值为深度数据z的量化值，深度图像能够直观描绘目标距离信息。

进一步地，所述人体定位模块根据深度数据获取人体定位信息的方法包括以下步骤：

步骤a、填补深度数据中黑色不识别区域；

步骤b、从深度数据中分割出人体候选框；

步骤c、提取描述所述人体候选框的特征向量；

步骤d、对人体和非人体的候选框特征向量进行分类器建模；

步骤e、根据所述分类器判断输入的候选框特征向量是否为人体。

具体地，步骤a中，所述填补深度图像中黑色不识别区域采用滤波算法。