[发明专利]一种电机负荷参数检测方法及设备

权利要求书

1.一种电机负荷参数检测方法，其特征在于，包括：

检测对电机施加设定恒定转矩T₀时，负载在加速阶段中的第一速度V₁以及对应的第一加速度α₁；

检测对电机施加零转矩限制的第一减速阶段中，负载的第二速度V₂以及对应的第二加速度α₂；

检测对电机施加零转矩限制的第二减速阶段中，负载的第三速度V₃以及对应的第三加速度α₃；

根据二惯性系统的物理关系、电机的惯性力矩J_m、所述T₀以及所述V₁、α₁、V₂、α₂、V₃和α₃，确定电机负荷参数；其中，所述电机负荷参数包括电机和负载的总粘性摩擦系数D、电机和负载的总库伦摩擦系数D₀以及负载的惯性力矩J_L中的任意一个或两个以上。

2.如权利要求1所述的电机负荷参数检测方法，其特征在于，所述二惯性系统的物理关系具体包括：

T-T_m＝(J_m+J_L)*α；

T_m＝D*V+D₀；

其中，T为对电机施加的转矩，T_m为电机和负载的总摩擦转矩，α为负载的加速度，V为负载的速度。

3.如权利要求1所述的电机负荷参数检测方法，其特征在于，对电机施加所述T₀，具体包括：

断开电机与速度控制单元的连接，所述速度控制单元用于在电机正常运行时向电机提供转矩指令；以及，基于设定外部转矩施加单元向电机发送设定恒定转矩指令；

或者，

基于所述速度控制单元，向电机发送设定恒定转矩指令。

4.如权利要求1所述的电机负荷参数检测方法，其特征在于，

检测对电机施加零转矩限制的第一减速阶段中，负载的V₂以及对应的α₂，具体包括：第一减速阶段中，在确定所述V₂等于所述V₁时，检测负载的α₂；或者，

检测对电机施加零转矩限制的第二减速阶段中，负载的V₃以及对应的α₃，具体包括：第二减速阶段中，在确定所述V₃等于所述V₁时，检测负载的α₃。

5.如权利要求1所述的电机负荷参数检测方法，其特征在于，

在检测对电机施加T₀时，负载在加速阶段中的V₁以及对应的α₁之后，检测对电机施加零转矩限制的第一减速阶段中，负载的V₂以及对应的α₂之前，所述方法还包括：对电机施加与所述T₀方向相反的第一减速转矩；和/或

在检测对电机施加零转矩限制的第一减速阶段中，负载的V₂以及对应的α₂之后，检测对电机施加零转矩限制的第二减速阶段中，负载的V₃以及对应的α₃之前，所述方法还包括：对电机施加与所述T₀方向相反的第二减速转矩。

6.如权利要求1所述的电机负荷参数检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测对电机施加设定冲击转矩时，电机与负载的共振频率ω₀；

根据所述ω₀，确定电机与负载的反共振频率ω_L；其中，

K_s是电机和负载连接的弹簧常数。