[发明专利]一种教学和竞赛用喷药机器人的控制系统

权利要求书

1.一种教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，包括主控模块，所述主控模块分别与循迹模块、喷射目标检测模块、平面定位模块、喷药控制模块、行走控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述喷药控制模块包括多个电磁阀、多个电磁继电器和左右伸缩机构；所述电磁阀与喷头一一对应连接，所述主控模块通过相对应的电磁继电器控制相对应电磁阀以控制相对应喷头的流量；所述主控模块通过相对应的电磁继电器控制喷药系统中增压泵的启停；所述主控模块通过相对应的电磁继电器控制所述左右伸缩机构的左右伸缩，所述喷头通过喷板设置在所述左右伸缩机构上。

3.根据权利要求2所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述左右伸缩机构包括一对左右对称设置的电动推杆，所述电动推杆的伸缩端与相对应的喷板连接；所述电动推杆的电源两极连接于相对应电磁继电器的电流输出端，所述电磁继电器信号控制端连接于所述主控模块相对应引脚。

4.根据权利要求3所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述电动推杆通过相对应的安装板和支撑板安装在所述底盘上，所述电动推杆远离伸缩端的另一端和相对应安装板上部固连，所述支撑板顶端支撑并限位相对应电动推杆的缸体。

5.根据权利要求4所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述安装板是L形板结构，L形板结构的横板与机器人底盘连接，L形板结构的竖板上部与相对应电动推杆连接；所述电磁阀设置在L形板结构的竖板下部。

6.根据权利要求4所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述支撑板是L形板结构，该L形板结构的横板与机器人底盘连接，该L形板结构的竖板顶端设置有半圆弧形凹槽。

7.根据权利要求1至6任一所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述循迹模块包括前循迹模块、后循迹模块、左循迹模块和右循迹模块；所述前循迹模块和所述后循迹模块分别包括七套循迹传感器；所述左循迹模块和所述右循迹模块分别包括一套循迹传感器。

8.根据权利要求1至7任一所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述喷射目标检测模块包括设置在机器人底盘左右两侧的光电开关。

9.根据权利要求1至8任一所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述行走控制模块包括设置在机器人底盘下的四个车轮，各个车轮分别由相对应的电机及电机驱动器驱动，各电机驱动器连接于所述主控模块相对应引脚。

10.根据权利要求1至9任一所述的教学和竞赛用喷药机器人的控制系统，其特征在于，所述主控模块的主控芯片是单片机。