[发明专利]多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法

权利要求书

1.多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：该控制方法包括如下步骤，

步骤1，在多轮独立驱动电动车辆转向时，为电动车辆的各车轮分别分配初步驱动力矩；

步骤2，获取电动车辆的实时车速、实时转向角、实时横摆角速度及实时质心侧偏角，并读取整车结构参数；再通过所述整车结构参数、所述实时车速及所述实时转向角得到电动车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角；

步骤3，将所述理想横摆角速度与所述实时横摆角速度做差计算，以得到横摆角速度差值；将所述理想质心侧偏角与所述实时质心侧偏角做差计算，以得到质心侧偏角差值；

步骤4，如果所述横摆角速度差值的绝对值大于第一阈值或所述质心侧偏角差值的绝对值大于第二阈值，则执行步骤5，否则返回步骤2；

步骤5，利用所述实时转向角、所述横摆角速度差值及所述质心侧偏角差值计算附加横摆力矩，将所述附加横摆力矩与所述初步驱动力矩叠加，以得到最终驱动力矩，利用所述最终驱动力矩驱动电动车辆的内侧车轮和外侧车轮；然后返回步骤2；

步骤5中，所述附加横摆力矩包括第一补偿横摆力矩和第二补偿横摆力矩，通过所述实时转向角计算出所述第一补偿横摆力矩，通过所述横摆角速度差值和所述质心侧偏角差值计算出第二补偿横摆力矩。

2.根据权利要求1所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：所述多轮独立驱动电动车辆具有相互通信的上层控制器和下层控制器；

步骤5中，通过上层控制器计算所述附加横摆力矩；通过下层控制器将所述附加横摆力矩分配至电动车辆的各车轮、与所述初步驱动力矩叠加。

3.根据权利要求2所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：上层控制器包括前馈控制器和反馈控制器；

步骤5中，所述前馈控制器用于通过所述实时转向角计算出所述第一补偿横摆力矩，所述反馈控制器用于通过所述横摆角速度差值和所述质心侧偏角差值计算出第二补偿横摆力矩。

4.根据权利要求3所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：

步骤5中，附加横摆力矩＝第一补偿横摆力矩+第二补偿横摆力矩。

5.根据权利要求4所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：

步骤5中，用于计算所述第一补偿横摆力矩的实时转向角为电动车辆前轮转向角。

6.根据权利要求1或5所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：

步骤1中，按照各车轮转向半径的平方所占比例分配初步驱动力矩。

7.根据权利要求6所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：

步骤2中，利用车辆线性二自由度理想模型的运动微分方程计算电动车辆的理想横摆角速度和理想质心侧偏角。

8.根据权利要求7所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：

步骤2中，所述整车结构参数包括轮胎侧倾刚度和轴距。

9.根据权利要求1或8所述的多轮独立驱动电动车辆转向时的横摆稳定性的控制方法，其特征在于：

步骤3中，所述横摆角速度差值＝理想横摆角速度－实时横摆角速度，所述质心侧偏角

差值＝理想质心侧偏角－实时质心侧偏角。