[发明专利]一种应急控制方法、装置及工程机械

权利要求书

1.一种应急控制方法，应用于起重机，其特征在于，包括：

接收应急信号，其中，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构执行所述第一手柄控制的动作，其中，所述第一手柄与所述第二手柄分别控制所述执行机构的两到三个动作；

当所述执行机构动作完成后，恢复所述第二手柄，使所述第二手柄控制所述执行机构执行所述第二手柄控制的动作。

2.根据权利要求1所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构动作的步骤包括：

接收所述第二手柄的动作信号；

依据所述动作信号生成动作指令；

依据所述动作指令控制所述执行机构动作。

3.根据权利要求2所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述动作信号生成动作指令的步骤包括：

匹配与所述动作信号对应的控制信号，其中所述动作信号与所述控制信号预先关联；

依据所述控制信号生成所述动作指令。

4.根据权利要求2所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述动作信号生成动作指令的步骤包括：

依据所述动作信号生成控制指令；

匹配与所述控制指令对应的所述动作指令，其中所述控制指令与所述动作指令预先关联。

5.根据权利要求1所述的应急控制方法，其特征在于，所述应急控制方法还包括：

接收第一手柄的操作信号；

依据所述操作信号生成所述故障信号。

6.根据权利要求5所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述操作信号生成所述故障信号的步骤包括：

依据所述操作信号生成对比信号；

依据所述对比信号及所述操作信号生成所述故障信号。

7.根据权利要求6所述的应急控制方法，其特征在于，所述依据所述对比信号及所述操作信号生成所述故障信号的步骤包括：

对比所述对比信号及所述操作信号，当所述操作信号与所述对比信号不匹配时，生成所述故障信号。

8.一种应急控制装置，应用于起重机，其特征在于，包括：

应急信号接收模块，用于接收应急信号，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

控制模块，依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构执行所述第一手柄控制的动作，其中，所述第一手柄与所述第二手柄分别控制所述执行机构的两到三个动作；

恢复模块，用于当所述执行机构动作完成后，恢复所述第二手柄，使所述第二手柄控制所述执行机构执行所述第二手柄控制的动作。

9.一种工程机械，其特征在于，包括：

存储器；

处理器；以及

应急控制装置，所述应急控制装置安装于所述存储器中并包括一个或多个由所述处理器执行的软件功能模块，所述应急控制装置包括：

应急信号接收模块，用于接收应急信号，所述应急信号依据第一手柄的故障信号得到，其中，所述故障信号表征所述第一手柄发生故障；

控制模块，依据所述应急信号控制第二手柄替换所述第一手柄，以通过所述第二手柄控制执行机构执行所述第一手柄控制的动作，其中，所述第一手柄与所述第二手柄分别所述控制执行机构的两到三个动作；

恢复模块，用于当所述执行机构动作完成后，恢复所述第二手柄，使所述第二手柄控制所述执行机构执行所述第二手柄控制的动作。