[发明专利]一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人

说明书

本发明提供一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人，包括两个第一驱动模块、十六个划水模块、两个第二驱动模块等其特征在于：所述的两个第一驱动模块各自的同步带轮固定架通过两个第四关节安装在两个摆动座下端面中后段，两个第二驱动模块各自的第三电机分别通过两个第五关节安装在两个摆动座下端面前端；十六个划水模块平均分成两组，均布在两个第一驱动模块的两个同步带上；本发明采用两种驱动模块，都可以再陆地和水两种环境中自由转换为机器人提供动力，使残疾人在水中和陆地上自由移动，极大的节约了体力，丰富了腿部残疾人的日常生活。

技术领域

本发明涉及康复医疗和机器人技术领域，特别涉及一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人。

背景技术

随着生活水平的提高，腿部残疾人对生活的需求也不断提高，然而现有的残疾人使用设备极大的限制了他们的活动，他们不能方便快捷的在陆地行走，更难以去海边游泳，因此需要一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人，本发明采用两种驱动模块，都可以再陆地和水两种环境中自由转换为机器人提供动力，使残疾人在水中和陆地上自由移动，极大的节约了体力。

本发明所使用的技术方案是：一种腿部残疾人员水陆两用辅助移动机器人，包括两个第一驱动模块、十六个划水模块、两个第二驱动模块、两个摆动座、两个第一关节、两个第一电缸、两个托盘、十二个第一夹板、十二个第二关节、两个第一电机、腰部固定座、六个第二电缸、胸部固定座、四个第三关节、四个第二夹板、两个支撑腿，其特征在于：所述的两个第一驱动模块各自的同步带轮固定架通过两个第四关节安装在两个摆动座下端面中后段，两个第二驱动模块各自的第三电机分别通过两个第五关节安装在两个摆动座下端面前端；十六个划水模块平均分成两组，均布在两个第一驱动模块的两个同步带上；所述的两个支撑腿分别通过两个第一关节安装在两个摆动座上端面上；两个第一电缸分别固定安装在两个支撑腿内，每个第一电缸伸缩杆顶部设有一个托盘；所述的十二个第一夹板平均分成四组，分别通过十二个第二关节安装在两个支撑腿左右两侧；所述的腰部固定座和胸部固定座为U型；所述的两个第一电机分别固定安装在腰部固定座左右两侧，两个支撑腿顶端分别固定安装在两个第一电机的电机轴上；所述的六个第二电缸底部铰接在腰部固定座上端面上，六个第二电缸两两一组分别位于腰部固定座上端面上左右两侧和中部，六个第二电缸伸缩杆端铰接在胸部固定座下端面上；所述的四个第二夹板分别通过四个第三关节安装在胸部固定座左右两侧；

所述的第一驱动模块包括第四关节、同步带轮固定架、同步带轮、电动同步带轮、同步带、两个第三电缸、限位触板，所述的同步带轮固定架为U型，顶部设有第四关节，同步带轮和电动同步带轮分别安装在同步带轮固定架前后两端，同步带安装在同步带轮和电动同步带轮上，两个第三电缸安装在同步带轮固定架一侧下端面，限位触板为U型端部向内弯曲，限位触板安装在两个第三电缸伸缩杆端部；

所述的划水模块包括限位器、划水座、两个第二电机、两个转盘、四个卡爪、两个划板、四个拨动器，所述的限位器安装在划水座靠近限位触板一侧，所述的两个第二电机安装在划水座底部上端面两侧；两个转盘分别安装在两个第二电机电机轴上；两个划板分别铰接在两个转盘上端面中央，四个卡爪两两一组分别铰接在两个转盘上，并位于划板两侧，四个拨动器一端分别铰接在四个卡爪下端部，另一端铰接在两个转盘上端面上；

所述的第二驱动模块包括第五关节、第三电机、轮架、行走轮、两个滑块、两个导轨、第四电机、小齿轮、大齿轮、螺旋桨，所述的第三电机顶部与第五关节连接，轮架顶部固定安装在第三电机输出轴上，两个滑块安装在轮架下端内侧；所述的行走轮为圆环形，中央固定安装有螺旋桨，两个导轨分别位于行走轮两侧，并与两个滑块配合，行走轮一侧设有大齿轮，第四电机安装在轮架上，输出轴朝向大齿轮一侧，小齿轮安装在第四电机输出轴上并与大齿轮啮合。