[发明专利]智能转向装置的转向结构

说明书

本发明涉及一种智能转向装置的转向结构，包括控制模块、感应模块、转向模块及驱动模块，转向模块上设有两套反光感测单元，电性连接控制模块的感应模块对应指向所述反光感测单元；转向模块通过驱动模块驱动，所述反光感测单元随转向模块转动与感应模块发生角度偏差；所述反光感测单元上设置有相邻两个非同色的反光元件，通过感应模块里对称设置的两个光接收端同时检测反光强度，控制模块通过感应模块检测到的反光强度差及排列，能够高精度地检测转向模块的转动角度，从而高精度地控制系统的转向。

技术领域

本发明涉及转向控制技术领域，具体涉及一种运用传感器控制万向轮运行状态的智能转向装置的转向结构。

背景技术

随着生活的水平的提高，扫地机器人因为操作简单、使用方便越来越多地走入了人们生活，和家庭，办公联系在了一起，成为了小家电中重要的一员，深受欢迎。然而，目前市场上在售的扫地机器人一般价格较高，难以普及大众，原因是因为一般的扫地机器人设计较为复杂、运用太多电子元件，使得造价昂贵；此外，大部分的扫地机器人多采用两个驱动轮控制转向，在结构上较为复杂，使得整体结构稳定性较差、成本也较高。

同时，一般在万向轮作为驱动轮的情况下，移动装置无法感测作为动力驱动的万向驱动轮转向运行状态,导致反应慢，给差速器造成较大的摩擦损伤，磨损严重，进而产生较大噪音，严重干扰生活。移动装置也无法知道同周围障碍物的碰撞情况，从而做出合理运行规划。现有设备通过一组反射式光传感器进行转向检测，检测转向模块的转动角度的精度低，不能准确地控制系统的转向。

发明内容

为了解决上述问题，提供一种结构简单，具有较高转向精度的转向装置，本发明设计了一种智能转向装置的转向结构。

本发明所采取的具体技术方案为：一种智能转向装置的转向结构，包括控制模块、感应模块、转向模块及驱动模块，转向模块上设有两套反光感测单元，电性连接控制模块的感应模块对应指向所述反光感测单元；转向模块通过驱动模块驱动，所述反光感测单元随转向模块转动与感应模块发生角度偏差；感应模块将角度偏差信号形成感测信号发送至控制模块，所述控制模块将所述感测信号转化为控制信号发送至驱动模块。

作为优选地，所述转向模块为万向驱动轮，万向驱动轮至少包括通过主轴连接的差速轮和转向轮，所述主轴中部通过锥形齿轮连接有伸向驱动模块的扭臂；所述差速轮通过转动副连接主轴，所述转动副为可相对主轴转动的差速轴套，差速轴套端部设有关于主轴中心对称的波纹状齿槽，主轴上套接有通过弹簧挤压啮合差速轴套的端面齿盘，所述端面齿盘沿主轴轴向滑动装配。

更进一步地，所述两套反光感测单元为两个非同色反光元件，所述两个反光元件相邻布置在转向模块上；所述感应模块为反射式光传感器。

更进一步地，所述反射式光传感器至少包括一个发光端和两个接收端，所述转向模块为正向时发光端指向两个反光元件中部，两个接收端对应分布在发光端两侧。

更进一步地，所述发光端为两个，所述两个发光端相邻布置并相对指向两个反光元件中部。

更进一步地，所述主轴上伸出有对应感应模块的托载机构，所述两个反光元件对应相邻分布在托载机构上端面上；所述托载机构垂直于万向驱动轮主轴。

更进一步地，所述驱动模块为与控制模块电性相连的驱动电机。

更进一步地，所述转向模块对应装配在扫地机上；所述扫地机上设有对应装配转向模块的收容腔，所述收容腔顶部设有相对反光感测单元的感应模块。

更进一步地，扫地机前方设有两组电性连接控制模块的障碍传感器，所述障碍传感器为反射式光传感器，至少包括发光端和接收端。

更进一步地，两套反光感测单元的两种不同颜色的反光元件排列顺序相反，即靠近某个万向驱动轮的一侧是同色。

有益技术效果：