[发明专利]机器人系统

说明书

本发明提供机器人系统(1)，当设置机器人时不需要研究安全距离，以必要的最小限度抑制机器人的设置面积。机器人系统(1)具有：机器人(2)，其以作业区域纳入第一区域内的方式设置；图像获取部(3)，其随着时间的推移获取隔着边界(L)而邻接的第一区域及第二区域的边界(L)附近的图像；监控区域设定部，其在由图像获取部(3)获取的各图像中，在第二区域内的与边界(L)邻接的区域设定监控区域；物体检测部，其对由图像获取部(3)获取的图像进行处理，并检测由监控区域设定部设定的监控区域内的移动物体(A)；以及控制部，其在由物体检测部检测出移动物体(A)的情况下，以限制机器人(2)的动作的方式进行控制。

技术领域

本发明涉及机器人系统。

背景技术

以往，已知一种机器人系统，该机器人系统通过利用光幕、激光扫描器形成平面形状的光学性的隔墙，划分配置机器人的区域和作业人员所在的区域，并通过物体横穿隔墙，检测出作业人员或者机器人从各区域向另一个区域侵入(例如，参照专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－66664号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在专利文献1所述的机器人系统中，需要在作业人员横穿隔墙的瞬间使机器人停止，但在从检测出作业人员横穿了隔墙至机器人完全停止为止的期间，由于控制的时间延迟、机器人的机械上的延迟，机器人进行空转。从而，存在如下不良情况：为了即使机器人进行空转也不与作业人员接触，不得不将机器人的动作界限从光学性的隔墙分离某种程度的距离(安全距离)而配置。

由此，存在机器人的设置面积额外需要与安全距离的量相当的面积的不良情况，并且需要预先研究适当的安全距离而设置机器人，还存在复杂的问题。

本发明是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供一种机器人系统，其在设置机器人时不需要研究安全距离，并且能够以必要的最小限度抑制机器人的设置面积。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案提供一种机器人系统，该机器人系统具有：机器人，其以作业区域纳入第一区域内的方式设置；图像获取部，其随着时间的推移获取隔着边界而邻接的所述第一区域以及第二区域的所述边界附近的图像；监控区域设定部，其在由该图像获取部获取的各所述图像中，在所述第二区域内的与所述边界邻接的区域设定监控区域；物体检测部，其对由所述图像获取部获取的所述图像进行处理，并检测由该监控区域设定部设定的所述监控区域内的移动物体；以及控制部，其在由该物体检测部检测出所述移动物体的情况下，以限制所述机器人的动作的方式进行控制。

根据本方案，机器人在第一区域内进行动作，作业人员或者移动机器人等移动物体在第二区域内进行动作的情况下，在由图像获取部随着时间的推移获取的边界附近的第一区域以及第二区域的图像中，利用监控区域设定部在第二区域内设定监控区域。而且，在由物体检测部在监控区域内检测出移动物体的情况下，限制第一区域内的机器人的动作。

即，由于利用物体检测部检测出在第二区域内进行动作的移动物体横穿边界之前的向监控区域的侵入，因此若充分设定好监控区域的大小，则不需要研究第一区域内的安全距离，而且，即使在边界极限设定机器人的作业区域，也能够切实地避免移动物体与机器人的接触，并且能够以必要的最小限度抑制机器人的设置面积。

在上述方案中，所述监控区域设定部在所述第一区域内的与所述边界邻接的区域也设定监控区域，所述控制部，以限制设定于所述第一区域内的所述监控区域内所配置的所述机器人的动作的方式进行控制也可。