[发明专利]工件取出系统

说明书

本发明提供一种工件取出系统。该工件取出系统包括：三维传感器(20)，其配置于容器(1)的上方，用于获取三维点群，该三维点群的各点具有作为容器(1)内的工件(W)的三维信息的高度位置信息；集合创建单元，用于创建多个三维点集合，该多个三维点集合是在三维点群中相邻的点满足了预定条件的点的集合；排除集合确定单元，用于将多个三维点集合中符合预定大小的基准、预定面积的基准以及预定长度的基准中的至少一个基准的三维点集合确定为排除集合；工件检测单元，求出从三维点群或多个三维点集合中排除了包含于排除集合中的点而得到的用于工件检测的三维点群，使用该用于工件检测的三维点群检测由机器人(10)取出的工件。

技术领域

本发明涉及一种依次取出堆积在容器内的多个工件的工件取出系统。

背景技术

以往，已知一种工件取出装置，通过传感器从上方拍摄堆积在容器内的多个工件，在每个检测点处获取具有高度位置信息的三维信息，判定三维信息中的高度最高的部分为下一次取出的工件的位置，并利用机器人取出该位置的工件(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平04-30991号公报

发明内容

发明所要解决的问题

上述工件取出装置的目的是依次取出堆积在容器内的工件中的配置于较高位置的工件，从这点上看是效率较高的装置。

另一方面，工件取出装置是用于各种状况、各种工件的装置，同时容器的形状也是各种各样的。例如，当容器内的工件变少时，为了使工件自动集中到容器内的一处而提高机器人的取出效率，往往会在容器底面的一部分上设置倾斜面或弯曲面。

像这样，在底面设置了倾斜面或弯曲面的容器内只有少量的工件的状态下，经常会出现倾斜面或弯曲面处于比工件更高的位置的情况，如果使用上述工件取出装置，则会将容器内的倾斜面或弯曲面判定为下一个将要取出的工件。如果像这样进行判定，则机器人将会在没有工件的倾斜面或弯曲面的位置上重复进行工件的取出动作，因而这不是高效的取出作业。

另一方面，还可以考虑使用通过处理三维信息而得到的各工件的形状信息、取出对象的工件的三维形状数据(CAD数据等)来进行三维模式匹配，从而确定下一个要取出的工件。但由于三维模式匹配需要较长的处理时间，因而如果容器内的倾斜面或弯曲面也包含在三维信息中，则会出现对没有工件的倾斜面或弯曲面也进行三维模式匹配的情况，这在实现高效的取出作业方面也是不优选的。

本发明正是鉴于这样的情况而完成的，其目的在于提供一种能够使取出作业更高效的工件取出系统。

解决问题的手段

为了解决上述课题，本发明采用以下手段。

本发明的第一方面是一种通过机器人依次取出堆积在容器内的多个工件的工件取出系统，其包括：三维传感器，其配置于所述容器的上方，用于获取三维点群，所述三维点群的各点具有作为所述容器内的所述工件的三维信息的高度位置信息；集合创建单元，用于创建多个三维点集合，所述多个三维点集合是在所述三维点群中相邻的点满足了预定条件的点的集合；排除集合确定单元，用于将所述多个三维点集合中符合预定大小的基准、预定面积的基准以及预定长度的基准中的至少一个基准的三维点集合确定为排除集合；以及工件检测单元，求出从所述三维点群或所述多个三维点集合中排除了包含于所述排除集合中的点而得到的用于工件检测的三维点群，使用所述用于工件检测的三维点群检测由所述机器人取出的工件。