[发明专利]用于机器人辅助手术系统的操作装置

权利要求书

1.一种用于机器人辅助手术系统的操作装置，其包括：

可手动致动的操作元件（124），所述操作元件包括用于分别接纳使用者的一个手指的两个带子（132, 134），和

接口（100），所述接口用于将所述操作装置（42）附接到保持单元（50），

其中，当所述操作装置（42）附接到所述保持单元（50）时，所述操作元件（124）能够相对于所述接口（100）围绕第一旋转轴线（106）、第二旋转轴线（114）和第三旋转轴线（126）旋转，这三个旋转轴线（106, 114, 126）各自彼此正交，

其特征在于，所述三个旋转轴线（106, 114, 126）在共同的交点（150）处相交，所述操作元件（124）包括盘状基体，所述两个带子（132, 134）布置在所述基体的两侧（128, 130）上。

2.根据权利要求1所述的操作装置（42），其特征在于，所述交点（150）位于所述操作元件（124）内。

3.根据权利要求1或2所述的操作装置（42），其特征在于，所述交点（150）位于所述两个带子（132, 134）之间。

4.根据权利要求1或2所述的操作装置（42），其特征在于，所述交点（150）与所述操作元件（124）的中心重合。

5.根据权利要求1或2所述的操作装置（42），其特征在于，所述操作装置（42）包括：底座元件（102），其包括所述接口（100）；枢转单元（104），其相对于所述底座元件（102）围绕所述第一旋转轴线（106）可旋转地安装到所述底座元件（102）；以及外壳（112），其相对于所述枢转单元（104）围绕所述第二旋转轴线（114）可旋转地安装到所述枢转单元（104），并且所述操作元件（124）围绕所述第三旋转轴线（126）可旋转地安装到所述外壳（112）。

6.根据权利要求5所述的操作装置（42），其特征在于，所述外壳（112）包括两个环（120,122），所述操作元件（124）布置在所述两个环（120, 122）之间，并且所述操作元件经由薄环轴承可旋转地安装到所述外壳（112）。

7.根据权利要求5所述的操作装置（42），其特征在于，所述外壳（112）经由至少一个滚珠轴承可旋转地安装到所述枢转单元（104）。

8.根据权利要求5所述的操作装置（42），其特征在于，所述枢转单元（104）经由至少一个滚珠轴承可旋转地安装到所述底座元件（102）。

9.根据权利要求5所述的操作装置（42），其特征在于，设有第一作用件（160），以使所述枢转单元（104）围绕所述第一旋转轴线（106）旋转；设有第二作用件（162），以使所述外壳（112）围绕所述第二旋转轴线（114）旋转；和/或设有第三作用件（164），以使所述操作元件（124）围绕所述第三旋转轴线（126）旋转。

10.根据权利要求9所述的操作装置（42），其特征在于，所述第一作用件（160）布置在所述底座元件（102）上，所述第二作用件（162）布置在所述枢转单元（104）上，和/或所述第三作用件（164）布置在所述操作元件（124）上。

11.根据权利要求9所述的操作装置（42），其特征在于，所述第三作用件（164）相对于所述操作元件（124）以不可转动的方式布置在所述操作元件（124）的内部。

12.根据权利要求11所述的操作装置（42），其特征在于，所述第三作用件（164）经由小齿轮（170）和冠状齿轮（172）连接到所述外壳（112）。