[发明专利]机器人系统在审
申请号: | 201810143629.X | 申请日: | 2018-02-11 |
公开(公告)号: | CN108858181A | 公开(公告)日: | 2018-11-23 |
发明(设计)人: | 樋口敏之;谷喜东;尾﨏一功;桥本実;神园大知;藤田将己 | 申请(专利权)人: | 欧姆龙株式会社 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人: | 马爽;臧建明 |
地址: | 日本京都府京都市下京区*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人系统 危险部位 握持部 手臂动作控制部 手臂 作业对象物 危险方向 移动方向 存储部 握持 记录 | ||
本发明提供一种安全性高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(42),控制手臂(30)的动作;以及存储部(20),记录所述手臂的握持部(31)、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位信息;且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息,以危险部位的危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。
技术领域
本发明涉及一种通过程序来进行动作的机器人系统。
背景技术
具备可执行动作来进行作业的手臂的机器人系统作为现有技术而为人所知。针对此种机器人系统,作业者在此机器人系统的附近进行作业时,抑制在手臂的动作时此手臂与作业者碰撞,并伤害作业者的技术也为人所知。例如,专利文献1揭示有如下的回避轨道生成装置:若探测到作业者已接近具有突起部的产业用机器人,则生成回避轨道以避免作业者与突起部碰撞。在专利文献2中揭示有一种将不优选与作业者接触的爪构件收纳在遮盖部内的末端效应器(end effector)。
[现有技术文献]
[专利文献]
[专利文献1]日本专利特开2016-196069号公报(2016年11月24日公开)
[专利文献2]日本专利特开2009-78324号公报(2009年4月16日公开)
发明内容
[发明所要解决的问题]
但是,如上所述的现有技术并非可确实地回避作业者与突起部碰撞的技术。例如,专利文献1虽然使用回避轨道来回避作业者与突起部碰撞,但存在回避轨道的生成产生计算负荷、且可回避的范围受到限定这一问题。另外,专利文献2虽然是将具有突起的爪构件收纳在遮盖部内的构成,但存在爪构件可握持的作业对象物(工件)的大小因遮盖部的大小而受到限制这一问题。
本发明的一实施方式的目的在于提供一种可确实地回避作业者与突起碰撞的安全性高的机器人系统。
[解决问题的技术手段]
为了解决所述课题,本发明的一实施方式的机器人系统是如下的构成:具备手臂动作控制部,控制手臂的动作;以及存储部,记录与所述手臂的握持部、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位的位置及危险方向相关的危险部位信息;且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息,以所述危险部位的所述危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。
本发明的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成:进而具备接收所述危险部位信息的信息输入部。
在本发明的一实施方式的机器人系统中,也可以设为如下的构成:所述手臂动作控制部在所述握持部未握持所述作业对象物的状态与正握持着所述作业对象物的状态下,切换所述危险部位的所述危险方向。
本发明的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成:在所述手臂的规定部位上设置有动作方向先行部,且所述手臂动作控制部是以在所述握持部的移动方向上,所述动作方向先行部先行,所述握持部紧随其后的方式使所述手臂进行动作。
本发明的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成:进而具备探测存在于所述机器人系统的周围的作业者的位置的位置探测部,且当所述位置探测部所探测到的作业者的位置在对应于所述握持部的移动方向所设定的移动方向区域内时,所述手臂动作控制部使所述手臂的动作停止、或进行低速动作。
在本发明的一实施方式的机器人系统中,也可以设为如下的构成:所述手臂动作控制部在使所述手臂的动作停止、或进行低速动作后,当所述位置探测部在所述移动方向区域中不再探测到所述作业者时,使所述手臂的动作再次开始、或以通常速度进行动作。
[发明的效果]
根据本发明的一实施方式,取得可提供一种安全性高的机器人系统这一效果。
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