[发明专利]曲面非冲击送料的焊接自动化设备

权利要求书

1.一种曲面非冲击送料的焊接自动化设备，用于将主料和辅料焊接在一起，其特征在于，包括主体、和设置在所述主体上的主料上料机构、辅料上料机械手、主料下料机构、辅料备料机构和焊接机构，所述主料上料机构用于将所述主料传送至焊接位置，所述辅料备料机构用于将所述辅料传送至备料位置，所述辅料上料机械手用于将所述备料位置的所述辅料传送至焊接位置，所述焊接机构用于将所述辅料焊接至所述主料上，所述主料下料机构用于将所述主料传送离开焊接位置；

所述主料上料机构包括主料上料气缸、主料备料架、主料上料杆，所述主料备料架包括两个主料备料侧壁和连接所述两个主料备料侧壁的主料托架，所述主料上料杆和所述主料上料气缸的活塞杆固定连接，且可滑动地设置在所述主料托架上；

所述辅料备料机构包括辅料备料架、辅料备料气缸和辅料备料杆，所述辅料备料架包括辅料备料框和辅料托架，所述辅料托架包括支撑段和曲面传送轨道，所述支撑段具有凹陷槽，所述辅料备料杆可以在所述凹陷槽中滑动，所述辅料备料气缸的活塞杆和所述辅料备料杆固定连接；

所述辅料上料机械手包括横向上料气缸、横向上料连接件、纵向上料气缸、纵向上料连接件、竖向上料气缸、竖向上料连接件、上料夹紧气缸和上料钳口，所述横向上料连接件固定连接在所述横向上料气缸的活塞杆上，所述纵向上料气缸和所述横向上料连接件固定连接；所述纵向上料连接件固定连接在所述纵向上料气缸的活塞杆上，所述竖向上料气缸和所述纵向上料连接件固定连接，所述竖向上料连接件固定连接在所述竖向上料气缸的活塞杆上，所述上料夹紧气缸固定设置在所述竖向上料连接件上，用于驱动所述上料钳口夹紧所述辅料；所述曲面传送轨道，包括用于接纳辅料的起始面、用于承载辅料的过度承载面、用于对辅料的姿态进行纠正的过度纠正面、用于放置辅料并等待抓取的载料等待面，所述起始面和所述支撑段处于光滑连接状态，所述起始面、过度承载面和载料等待面三者处于光滑过度的状态，所述起始面、过度纠正面和载料等待面三者处于光滑过度的状态；所述过度承载面的放样曲线为次多项式曲线；在所述曲面传送轨道的下部设置有安装平面，在所述起始面、过度承载面和载料等待面的下部设置用于减轻重量的镂空部，安装平面固连于直线送料器上。

2.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，在所述曲面传送轨道的末端，设置有限位机构，包括：限位气缸、限位销、限位孔，所述限位气缸成竖直布置状态，所述限位销固连于所述限位气缸的活塞杆的末端，所述限位孔位于所述限位销的下部，所述限位孔和所述限位销相匹配。

3.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述主料上料机构还包括限位机构，所述限位机构和所述主料备料架设置在所述焊接位置的两侧，所述限位机构位于所述主料上料时运动方向的延伸线上，用于在所述主料上料的过程中止挡所述主料。

4.如权利要求3所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述限位机构为多个，用于在所述主料上料过程中止挡所述主料，从而使所述主料的多个不同的部位位于所述焊接位置。

5.如权利要求4所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述限位机构为三个，所述主料包括三个焊接部位，第一限位机构用于使所述主料的第一焊接部位位于所述焊接位置；第二限位机构用于使所述主料的第二焊接部位位于所述焊接位置；第三限位机构用于使所述主料的第三焊接部位位于所述焊接位置。

6.如权利要求3-5中任一所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述限位机构包括限位座、固定设置在所述限位座上的限位气缸、与所述限位气缸的活塞杆固定连接限位件，当所述限位气缸的活塞杆伸出时，所述限位件向上伸出，止挡在所述主料上料的路径上。

7.如权利要求1所述的曲面非冲击送料的焊接自动化设备，其特征在于，所述辅料备料框大致成呈上下面贯通且侧面包括镂空部分的框架结构，所述辅料备料框围设在所述辅料托架的上方形成所述辅料的容纳空间。