[发明专利]一种机器人的控制方法、装置和系统

说明书

本发明公开了一种机器人的控制方法、装置及系统，该方法包括：响应于网络连接机器人的设置操作，获取所述设置操作下设定的IP地址和端口，并在所述用户终端与控制器处于同一网段的情况下，利用所述IP地址和端口，建立与所述控制器之间的无线网络连接；按照用户输入的控制编码生成控制指令，并通过所述无线网络连接向所述控制器发送；接收所述控制器通过所述无线网络连接发送的机器人状态信息并呈现。可见，操作人员即使不与机器人处于同一空间、不在机器人的旁边，也能够对机器人进行控制，从而不仅操作人员能够方便灵活地对机器人进行控制，而且也能避免机器人与操作人员发生碰撞而对两者造成伤害。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、装置和系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的运用在各个领域中越来越广泛。目前，操作人员通常需要采用示教器来控制机器人。具体地，现有的机器人控制系统通常包括机器人、示教器和控制柜。其中，示教器和机器人分别通过线缆连接控制柜。操作人员在示教器上输入机器人运动状态的控制指令。示教器将操作人员输入的控制指令传输给控制柜。控制柜对控制指令进行解析而生成机器人各驱动器的控制指令并发送给机器人，以使得机器人执行操作人员想要的运动状态。但是，在这种控制系统下，操作人员在控制机器人时需要在机器人旁边操作示教器，因此，不仅操作人员不能方便灵活地对机器人进行控制，而且操作人员与机器人两者处于同一空间，机器人很可能会碰撞到操作人员，这种碰撞很可能会伤害到操作人员，同时也很可能会损坏机器人本身。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是，提供一种机器人的控制方法、装置和系统，以使得操作人员能够远程控制机器人，以使得操作人员即使不与机器人处于同一空间、不在机器人的旁边，也能够对机器人进行控制，从而不仅操作人员能够方便灵活地对机器人进行控制，而且也能避免机器人与操作人员发生碰撞而对两者造成伤害。主要的优势是方便技术人员进行调试，采用示教器时，记忆的位置信息需要手动调用各个关节或拖动机械臂记录其位置，采用脚本编辑器，可以直接输入位置信息，改动文本也比较方便。

第一方面，本发明提供了一种机器人的控制方法，应用于用户终端，该方法包括：

响应于网络连接机器人的设置操作，获取所述设置操作下设定的IP地址和端口，并在所述用户终端与控制器处于同一网段的情况下，利用所述IP地址和端口，建立与所述控制器之间的无线网络连接；其中，所述控制器通过线缆连接到所述机器人；

按照用户输入的控制编码生成控制指令，并通过所述无线网络连接向所述控制器发送，以便所述控制器根据所述控制指令对所述机器人进行控制；

接收所述控制器通过所述无线网络连接发送的机器人状态信息并呈现。

可选的，所述按照用户输入的控制编码生成控制指令，包括：

响应于对预置语言的选择操作，将所述选择操作下选定的预置语言呈现在控制编码输入区；

响应于控制编码的输入操作，将所述输入操作下输入的控制编码呈现在所述控制编码输入区；

响应于控制编码的确认操作，基于所述控制编码输入区中的内容生成控制指令。

可选的，所述预置语言包括变量、控制流语言和/或函数。

可选的，所述控制编码采用Lua语言下的逻辑及语言定义。

可选的，所述控制指令和所述机器人状态信息在所述无线网络连接中采用通讯协议或数据包的方式传输。

可选的，在所述设置操作下还设定了用户名和密码；

所述在所述用户终端与控制器处于同一网段的情况下，利用所述IP地址和端口，建立与所述控制器之间的无线网络连接，包括：