[发明专利]一种基于电量监控的AGV小车充电控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于电量监控的AGV小车充电控制系统及方法，所述系统包括车载充电控制装置和路线规划后台；车载充电控制装置包括蓄电池组、电量检测模块、车载处理器、AGV通用控制器、定位模块和无线通讯模块；车载处理器，用于在蓄电池组电量过低时，采集实时定位信息发送给路线规划后台，并将接收到的规划路线传输给AGV通用控制器，控制AGV小车前往充电站进行充电；路线规划服务器，用于根据AGV小车的实时定位信息，选择距离最近的AGV充电站作为目标充电站，规划AGV小车前往目标充电站的行车路线。本发明能够在AGV小车工作过程中进行电量监控，在电量低于设定阈值时，进行路径规划，前往距离最近的AGV充电站进行充电，保证了AGV小车持续地进行运输工作。

技术领域

本发明涉及AGV小车，特别是涉及一种基于电量监控的AGV小车充电控制系统及方法。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，ACV小车在工业应用中不需要驾驶员，以可充电的蓄电池作为其动力来源。AGV小车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制；因此，在自动化物流系统中，能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV小车在工作过程中，大多数时候是通过蓄电池组进行供电的，如果蓄电池组电量用尽时，将无法继续工作，而且会阻碍AGV小车的运输道路，因此，AGV小车的电量监控和自动充电控制非常重要。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于电量监控的AGV小车充电控制系统及方法，能够在AGV小车工作过程中对蓄电池组的电量进行监控，并在电量低于设定阈值时，进行路径规划，前往距离最近的AGV充电站进行充电，以保证AGV小车持续地进行运输工作，提高了AGV小车运输的自动化水平。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于电量监控的AGV小车充电控制系统，包括车载充电控制装置和路线规划后台；

所述车载充电控制装置包括蓄电池组、电量检测模块、车载处理器、AGV通用控制器、定位模块和无线通讯模块，所述电量检测模块用于实时采集AGV小车中蓄电池组的电量，电量检测模块的输出端与车载处理器连接，所述车载处理器分别与定位模块、AGV通用控制器和车载无线通讯模块连接；所述路线规划后台包括后台无线通讯模块和路线规划服务器，所述路线规划服务器与后台无线通讯模块连接，所述车载无线通讯模块和后台无线通讯模块通过无线网络连接，进而使得车载充电控制装置和路线规划后台之间实现通讯互联；

所述车载处理器，用于在蓄电池组电量过低时，将定位模块采集到的实时定位信息通过车载无线通讯模块发送给路线规划后台，请求进行路线规划，并将来自路线规划后台的规划路线传输给AGV通用控制器，控制AGV小车前往AGV充电站进行充电；

所述路线规划服务器中保存有各个AGV充电站的定位信息，用于在接收到路线规划请求后，根据AGV小车的实时定位信息，选择距离最近的AGV充电站作为目标充电站，规划AGV小车前往目标充电站的行车路线，发送给AGV小车的车载充电控制装置。

其中，所述车载处理器包括：阈值设定模块，用于预先设定AGV小车前往AGV充电站的电量阈值；阈值比较模块，用于将电量检测模块实时采集的电量信息与电量阈值比较；路线规划请求模块，用于在蓄电池电量低于设定的电量阈值时，将定位模块采集到的实时定位信息通过车载无线通讯模块发送个路线规划后台，请求进行路线规划；充电路线传输模块，用于将来自路线规划后台的规划路线传输给AGV通用控制器，由AGV通用控制器控制AGV小车前往AGV充电站进行充电。