[发明专利]一种基于人工智能的车道偏离预警方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于人工智能的车道偏离预警方法及系统，该预警方法包括：基于深度学习技术对车道视频数据和预存储的车道线数据进行处理，得到车道线模型；提取场景视频图像中连续的帧图像；通过车道线模型提取帧图像中的合法车道线；通过三维坐标系得到合法车道线的三维坐标，根据合法车道线的三维坐标规划安全界限；当车辆的偏航距离大于安全界限时，发出提示警报。本发明实施例通过深度学习技术学习不同路面的车道线和车道视频数据的对应关系，构建车道线模型，根据车道线模型提取视频图像中的合法车道线，并以此规划安全界限，当车辆的偏航距离超出安全界限时，即发出警报，提醒驾驶人员，避免车辆偏离导致事故发生，保障汽车的安全驾驶。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，尤其涉及一种基于人工智能的车道偏离预警方法及系统。

背景技术

目前驾驶员因疏忽、疲劳、瞌睡或状态不集中的状况下导致的车道偏离事故和汽车追尾事故约占整个公路交通事故的60％-70％，死亡人数约占70％。据美国联邦公路局的估计，利用能检测车辆运行时的横向位置的系统和能检测到车辆运行时前车距离的系统将能大大降低这些交通事故的发生，因此，基于人工智能的车道偏离预警和防前车碰撞系统的研究引起了各个国家的高度重视。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种基于人工智能的车道偏离预警方法，包括：

获取不同路面的车道视频数据，基于深度学习技术对所述车道视频数据和预存储的车道线数据进行处理，得到车道线模型；

获取车辆前方区域的场景视频图像，提取所述场景视频图像中连续的帧图像；

通过所述车道线模型提取所述帧图像中的合法车道线；

建立基于所述车辆的三维坐标系，通过所述三维坐标系得到所述合法车道线的三维坐标，根据所述合法车道线的三维坐标规划安全界限；

当所述车辆的偏航距离大于所述安全界限时，发出提示警报。基于上述技术方案，本发明实施例还可以做出如下改进。

可选的，所述通过所述车道线模型提取所述帧图像中的合法车道线，具体包括：

对所述帧图像进行清晰化处理，得到待处理图像；

基于所述车道线模型从所述待处理图像中提取车道线图像；

当连续第一预设帧数中出现至少第二预设帧数的帧图像中具有相同的车道线图像时，所述车道线图像为所述帧图像的合法车道线；

当连续第一预设帧数中未出现至少第二预设帧数的帧图像中具有相同的车道线图像时，所述车道线图像为所述帧图像的非合法车道线。

可选的，所述对所述帧图像进行清晰化处理，得到待处理图像，具体包括：

通过图像分割技术对所述帧图像进行处理，并将处理后的帧图像转化为灰度图像；

对所述灰度图像采用膨胀算子进行膨胀处理；

对膨胀处理过后的灰度图像中具有完整轮廓的图形的内部区域进行填充；

对填充过后的灰度图像采用腐蚀算子进行腐蚀处理；

对腐蚀处理过后的灰度图像中存在的噪声进行删除处理，得到待处理图像。

可选的，所述建立基于所述车辆的三维坐标系，通过所述三维坐标系得到所述合法车道线的三维坐标，根据所述合法车道线的三维坐标规划安全界限，具体包括：

获取采集车辆前方区域的场景视频图像的装置的位置参数，通过逆透视映射技术根据所述位置参数建立所述三维坐标系；

通过所述三维坐标系得到车辆的三维坐标和所述合法车道线的三维坐标；