[发明专利]用于机器人的同步带轮变速机构

权利要求书

1.一种用于机器人的同步带轮变速机构，包括：

支架（900）、一级同步带轮传动机构（510）和二级同步带轮传动机构（590），设置在支架上的用于外部动力输入的第一传动轴（100）、用于变速传动的第二传动轴（200）、动力输出轴（600）和离合器控制装置（400），设置在第一传动轴（100）上的第一离合器（310）和设置在第二传动轴（200）上的第二离合器（390）；

一级同步带轮传动机构（510）包括用于同第一传动轴（100）固定连接的一级小带轮（511）、套接在第二传动轴（200）上的一级大带轮（513），用于一级小带轮（511）和一级大带轮（513）之间传动的一级同步带（512）；

二级同步带轮传动机构（590）包括用于同第二传动轴（200）固定连接的二级小带轮（591）、套接在第一传动轴（100）上的二级大带轮（593）、用于二级小带轮（591）和二级大带轮（593）之间传动的二级同步带（592）；动力输出轴（600）和二级大带轮（593）固定连接；

所述离合器控制装置（400）用于控制第一离合器（310）和第二离合器（390）的择一接合；在第一离合器（310）接合状态，外部动力依次经过第一传动轴（100）、第一离合器（310）、二级大带轮（593）和动力输出轴（600）输出；在第二离合器（390）接合状态，外部动力依次经过第一传动轴（100）、一级同步带轮传动机构（510）、第二离合器（390）、第二传动轴（200）、二级同步带轮传动机构（590）和动力输出轴（600）输出。

2.根据权利要求1所述同步带轮变速机构，其特征在于：

第一离合器（310）包括通过啮合接合的第一离合器主动部（311）和第一离合器被动部（312）；第一离合器主动部（311）滑动套接在第一传动轴（100）上；第一离合器被动部（312）和二级大带轮（593）固定连接；

第二离合器（390）包括通过啮合接合的第二离合器主动部（391）和第二离合器被动部（392）；第二离合器主动部（391）滑动套接在第二传动轴（200）上；第二离合器被动部（392）和一级大带轮（513）固定连接。

3.根据权利要求1所述同步带轮变速机构，其特征在于：

所述离合器控制装置（400），包括用于提供离合器切换动力的离合动力装置（430）以及用于第一离合器（310）和第二离合器（390）推动的推力连接装置（410），离合动力装置（430）连接驱动推力连接装置（410）。

4.根据权利要求3所述同步带轮变速机构，其特征在于：

推力连接装置（410）包括第一推动臂（411）、第一推动部（417）、第二推动臂（412）、第二推动部（418）和推力连接件中心部（413）；

推力连接件中心部（413），用于和离合动力装置（430）连接获取动力；第一推动部（417）通过第一推动臂（411）和推力连接件中心部（413）固定连接；第二推动部（418）通过第二推动臂（412）与推力连接件中心部（413）固定连接；

第一推动部（417）套接在第一离合器主动部（311）的一端，用于推动第一离合器主动部（311）的运动；

第二推动部（418）套接在第二离合器主动部（391）的一端，用于推动第二离合器主动部（391）的运动。

5.根据权利要求4所述同步带轮变速机构，其特征在于：

所述离合器控制装置（400）还包括第一弹性部件（440）和第二弹性部件（460）；

所述第一推动部（417）借助第一推动部轴承（4171）与第一离合器主动部（311）连接，所述第一弹性部件（440）套接在第一推动部轴承（4171）和第一离合器主动部（311）之间；

所述第二推动部（418）借助第二推动部轴承（4181）与第二离合器主动部（391）连接，所述第二弹性部件（460）套接在第二推动部轴承（4181）和第二离合器主动部（391）之间。

6.根据权利要求5所述同步带轮变速机构，其特征在于：

所述第一弹性部件（440）为第一碟形弹簧；所述第二弹性部件（460）为第二碟形弹簧。