[发明专利]一种康复机器人腕关节

说明书

本发明提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人腕关节，包括连接基板、第一连杆组件、第二连杆组件和把手，第一连杆组件设置于连接基板的上端，第二连杆组件设置于连接基板的下端，把手的两端分别与第一连杆组件和第二连杆组件滑动连接，连接基板的后侧安装有电机和减速机，电机与减速机的输入端连接，减速机的输出端与输出曲柄的一端固定连接，输出曲柄的另一端依次固定连接有第一转接组件、第二转接组件和驱柄杆，第一转接组件与第二转接组件之间设有拉压力传感器，驱柄杆上远离第二转接组件的一端与第二连杆组件连接。

技术领域

本发明涉及医疗康复器械技术领域，特别是涉及一种康复机器人腕关节。

背景技术

上肢康复训练机器人是将机器人技术领域与康复治疗医学领域结合而产生的，是一种补充或替代专业医师完成人体上肢康复训练的新技术，它的出现为上肢偏瘫患者的康复治疗开辟了新的道路，弥补了偏瘫患者临床治疗的不足。康复训练机器人的治疗方法是将患肢与机器人相连，患者肢体在机器人的带动下，完成各种动作，刺激人体上肢关节及肌肉的神经控制系统，从而达到恢复患者肢体运动机能的目的，这种方式减轻了对治疗医师的依赖，它能帮助医疗师完成繁重、反复的康复训练任务，帮助患者更好的恢复肢体运动机能。

现有的在仅针对腕关节的康复设备中，往往只具有被动工作的工作模式，这样患者在使用时不能根据自身的康复状态进行针对性的康复训练。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人腕关节。

本发明一种康复机器人腕关节，包括连接基板、第一连杆组件、第二连杆组件和把手，所述第一连杆组件设置于连接基板的上端，所述第二连杆组件设置于连接基板的下端，所述把手的两端分别与第一连杆组件和第二连杆组件滑动连接，所述连接基板的后侧安装有电机和减速机，所述电机与减速机的输入端连接，所述减速机的输出端与输出曲柄的一端固定连接，所述输出曲柄的另一端依次固定连接有第一转接组件、第二转接组件和驱柄杆，所述第一转接组件与第二转接组件之间设有拉压力传感器，所述驱柄杆上远离第二转接组件的一端与第二连杆组件连接。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述第一连杆组件包括第一机架杆、第一长连杆、第一短连杆和第一摆块，所述第一机架杆横向安装在连接基板上，所述第一长连杆的两端分别与第一机架杆和第一摆块铰接，所述第一短连杆的两端分别与第一机架杆和第一摆块铰接，所述第一短连杆置于第一长连杆的上方且所述第一短连杆与第一长连杆之间交叉设置。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述第二连杆组件包括第二机架杆、第二长连杆、第二短连杆和第二摆块，所述第二机架杆横向安装在连接基板上，所述第二长连杆的两端分别与第二机架杆和第二摆块铰接，所述第二短连杆的两端分别与第二机架杆和第二摆块铰接，所述第二短连杆置于第二长连杆的下方且所述第二短连杆与第二长连杆之间交叉设置。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述驱柄杆与第二短连杆固定连接。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述第一摆块上设有第一滑槽，所述第二摆块上设有第二滑槽，所述把手的两端能够分别沿第一滑槽和第二滑槽滑动。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述第一转接组件包括第一止块和第一转接套，所述第二转接组件包括第二转接套和第二止块，所述输出曲柄、第一止块、第一转接套、拉压力传感器、第二转接套、第二止块与驱柄杆依次固定连接。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述拉压力传感器的中心轴与输出曲柄的回转中心轴垂直。

本发明一种康复机器人腕关节，其中还包括控制器，所述电机和拉压力传感器分别与控制器电连接。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述减速机采用行星减速机。

本发明一种康复机器人腕关节，其中所述连接基板、第一连杆组件与第二连杆组件均采用铝合金材质。