[发明专利]一种预测式M/T的测速系统及方法

权利要求书

1.一种预测式M/T的测速方法，其特征在于：所述测速方法包括以下步骤：

获取当前编码器脉冲数QPOS，并将当前编码器脉冲数QPOS保存为第一定点数PosVal；

检测状态寄存器中溢出标志位COEF，并判断溢出标志位COEF是否等于第一预设值；

当溢出标志位COEF等于第一预设值时，将捕捉周期值设置为预设的最大值并复位溢出标志位COEF；

当溢出标志位COEF不等于第一预设值时，获取捕捉定时值和捕捉周期值；

根据捕捉定时值和捕捉周期值，得到第一比值；

获取编码器的旋转方向，并根据编码器的旋转方向，第一定点数PosVal和所述第一比值，得到第一编码器脉冲数；

根据所述第一编码器脉冲数、上个周期的编码器脉冲数和预设的编码器线数，得到第二比值；

根据所述第二比值、预设的采样周期和预设的最大转速，得到归一化后的当前速度值，并将第一定点数PosVal保存至上个周期的编码器脉冲数PrePos。

2.如权利要求1的测速方法，其特征在于：在获取当前编码器脉冲数QPOS，并将当前编码器脉冲数QPOS保存为第一定点数PosVal的步骤之前，还包括以下步骤：

每间隔预设的采样周期时，获取到一次速度触发信号。

3.如权利要求1的测速方法，其特征在于：所述根据捕捉定时值和捕捉周期值，得到第一比值的步骤，具体包括以下步骤：

判断捕捉周期值是否不等于预设的最大值且捕捉定时值是否小于捕捉周期值；

当捕捉周期值不等于预设的最大值且捕捉定时值小于捕捉周期值时，根据捕捉定时值和捕捉周期值的比值得到第一比值；

当捕捉周期值等于预设的最大值或捕捉定时值不小于捕捉周期值时，将第一比值设置为0。

4.如权利要求1的测速方法，其特征在于：所述获取编码器的旋转方向，并根据编码器的旋转方向，第一定点数PosVal和所述第一比值，得到第一编码器脉冲数的步骤，具体包括以下步骤：

获取编码器的旋转方向，并判断编码器的旋转方向是否为正向；

当编码器的旋转方向为正向时，第一编码器脉冲数等于第一定点数PosVal加上所述第一比值；

当编码器的旋转方向不为正向时，第一编码器等于第一定点数PosVal减去所述第一比值。

5.如权利要求1的测速方法，其特征在于：所述根据所述第一编码器脉冲数、上个周期的编码器脉冲数和预设的编码器线数，得到第二比值的具体公式如下：

Temp3＝(Temp2-PrePos)/LineEncoder；

其中，Temp3为第二比值，Temp2为第一编码器脉冲数，PrePos上个周期的编码器脉冲数，LineEncoder为预设的编码器线数。

6.如权利要求5的测速方法，其特征在于：在根据所述第二比值、预设的采样周期和预设的最大转速，得到归一化后的当前速度值的步骤，具体包括以下步骤：

判断Temp3是否小于-0.5，如果是，第三比值等于Temp3加上第一预设值；

判断Temp3是否大于0.5，如果是，第三比值等于Temp3减去第一预设值；

根据所述第三比值、预设的采样周期和预设的最大转速，得到归一化后的当前速度值。

7.如权利要求6的测速方法，其特征在于：根据所述第三比值、预设的采样周期和预设的最大转速，得到归一化后的当前速度值的具体公式如下：

SpeedPU＝Temp4/T/SpeedMax；

其中，SpeedPU为归一化后的当前速度值，Temp4为第三比值，T为预设的采样周期，SpeedMax为预设的最大转速。