[发明专利]一种基于启发式搜索的过驱系统控制方法

权利要求书

1.一种基于启发式搜索的过驱系统控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

Step1、在已构建的可达集中随机给定一个初始小面f；

Step2、将小面f与所述可达集的原点O构成四棱锥；令小面f的四个顶点依次为A、B、C和D；针对给定的期望虚拟控制指令向量v_d，将四棱锥和向量v_d沿或方向投影；计算γ₁，β₁，γ₂，β₁和γ₁，γ₂，其中：

Step3、若满足：γ₁，β₁＜γ₁，γ₂且γ₂，β₁＜γ₁，γ₂，则进入Step4；

若不满足，再继续进行判断：

若γ₁，β₁≤γ₂，β₁，将小面f的边AD的邻接小面作为小面f，返回Step2；

若γ₁，β₁＞γ₂，β₁，将小面f的边BC的邻接小面作为小面f，返回Step2；

Step4、对所述四棱锥和向量v_d沿或方向投影，计算γ₃，β₂，γ₄，β₂和γ₃，γ₄，其中：

Step5、若满足γ₃，β₂＜γ₃，γ₄且γ₄，β₂＜γ₃，γ₄，则小面f与向量v_d正方向相交，执行Step6；

若不满足，则继续进行判断；

若γ₃，β₂≤γ₄，β₂，令小面为f的边DC的邻接小面为f，返回Step2；

若γ₃，β₂＞γ₄，β₂，令小面为f的边AB的邻接小面为f，返回Step2；

Step6、计算向量v_d正方向与小面f交点坐标，根据虚拟控制指令与控制输入之间的线性转换反推出分配给各执行器的实际控制指令u_d，并分配给系统执行器。