[发明专利]红外导引头视线角速率精度测试方法及系统

权利要求书

1.一种红外导引头视线角速率精度测试方法，其特征在于，包括：

根据导引头发射点、模拟目标建立惯性坐标系；

在所述惯性坐标系中，获取t时刻导引头的第一位置坐标和模拟目标的第二位置坐标，所述t时刻为所述导引头运动的任意时刻；

获取t时刻导引头和模拟目标的相对运动速度，并计算得到所述相对运动速度在惯性坐标系的坐标轴上的相对运动速度分量；

根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标，确定导引头与模拟目标在惯性坐标系的第一相对距离，以及导引头与模拟目标在惯性坐标系的坐标轴上的第一相对距离分量；

根据所述相对运动速度分量、所述第一相对距离和所述第一相对距离分量，确定t时刻导引头的理论方位角速率和理论俯仰角速率；

通过仿真测试系统获取t时刻导引头的输出方位视线角速率和俯仰视线角速率；

根据所述理论方位角速率和方位视线角速率加以计算得到导引头t时刻的第一偏航视线角速率误差，根据理论俯仰角速率和俯仰视线角速率加以计算得到导引头t时刻的第一俯仰视线角速率误差；

获取i个不同时刻的第一偏航视线角速率误差和第一俯仰视线角速率误差，并计算得到i个不同时刻的第一偏航视线角速率误差的第一均方差，以及i个不同时刻的第一俯仰视线速率误差的第二均方差；

确定所述第一均方差和所述第二均方差为所述红外导引头视线角速率精度。

2.根据权利要求1所述的红外导引头视线角速率精度测试方法，其特征在于，所述根据导引头发射点、模拟目标建立惯性坐标系，包括：

以导引头发射点为坐标原点O建立惯性坐标系，其中OX轴指向模拟目标初始位置，OY轴沿垂线向上，OZ轴与OX轴、OY轴垂直并构成右手坐标系。

3.根据权利要求2所述的红外导引头视线角速率精度测试方法，其特征在于，所述根据所述相对运动速度分量、所述第一相对距离和所述第一相对距离分量，确定t时刻导引头的理论方位角速率和理论俯仰角速率，计算公式为

式中，为理论方位角速率；为理论俯仰角速率；Δv_x，Δv_y，Δv_z分别为所述相对运动速度在惯性坐标系的三个坐标轴上的相对运动速度分量；Δx，Δy，Δz分别为导引头与模拟目标在惯性坐标系的三个坐标轴上的第一相对距离分量；l为导引头与模拟目标的第一相对距离。

4.根据权利要求2所述的红外导引头视线角速率精度测试方法，其特征在于，所述根据所述理论方位角速率和方位视线角速率计算得到导引头t时刻的第一偏航视线角速率误差，计算公式为：

式中，为第一偏航视线角速率误差；为方位视线角速率；为理论方位角速率；

所述根据理论俯仰角速率和俯仰视线角速率计算得到导引头t时刻的第一俯仰视线角速率误差，计算公式为：

式中，第一俯仰视线角速率误差；为俯仰视线角速率；为理论俯仰角速率。

5.根据权利要求2所述的红外导引头视线角速率精度测试方法，其特征在于，还包括：

当引导头轴线位置安装出现误差时，获取导引头的实际安装位置与第一位置坐标的安装偏差距离r，所述第一位置坐标为引导头轴线位置与转台中心重合的理想位置坐标；

获取t时刻导引头的俯仰角θ和偏航角

根据安装偏差距离r、导引头的俯仰角θ、偏航角和第一位置坐标，计算得到导引头的实际安装坐标；

根据所述实际安装坐标和所述第二位置坐标，确定导引头与模拟目标在惯性坐标系的第二相对距离以及导引头与模拟目标在惯性坐标系的坐标轴上的第二相对距离分量；

根据所述相对运动速度分量、所述第二相对距离和所述第二相对距离分量，确定导引头t时刻的实际方位角速率和实际俯仰角速率；

根据所述实际方位角速率和理论方位角速率计算得到红外成像导引头t时刻的第二偏航视线角速率误差；

根据实际俯仰角速率和理论俯仰角速率计算得到红外成像导引头t时刻的第二俯仰视线角速率误差；

根据第二偏航视线角速率误差和第二俯仰视线角速率误差，调整红外导引头视线角速率精度。